Chương 4 : THI CÔNG HỆ THỐNG
4.4 Lập trình hệ thống
Lưu đồ giải thuật Lưu đồ quá trình XLA:
72
Hình 4.14 Lưu đồ giải thuật quá trình XLA Giải thích lưu đồ quá trình xử lý ảnh: Giải thích lưu đồ quá trình xử lý ảnh:
- Bắt đầu.
- Khi có tín hiệu từ máy chủ, Camera sẽ tiến hành chụp ảnh trên mảnh vườn, sau đó
hình ảnh được resize theo độ rộng 400:400, hình ảnh tiếp tục được xử lý và chuyển đổi về ảnh GRAY.
- Sử dụng phương pháp Candy để tìm viền cho đối tượng có trên ảnh vừa thu được.
- Từ đường viền vừa xác định được ta vẽ bounding box cho vật thể và trích xuất tọa
độ tâm của vật thể dựa trên diện tích của box.
- Gán nhã “Cỏ”, “Hoa” sau khi xác định được lên vật thể.
73 Lưu đồ điều khiển cánh tay Robot:
Giải thích lưu đồ:
- Bắt đầu. Kiểm tra nút nhấn trên giao diện điều khiển.
- Nếu giá trị nút nhấn bằng 0, cánh tay Robot đưa về vị trí Home.
- Nếu giá trị nút nhấn bằng 1, bắt đầu đọc ảnh từ Camera, xử lý hình ảnh nhận được
sau đó chuyển tọa độ của ảnh về tọa độ của Robot, tiếp theo tới giai đoạn xử lý động học nghich của bài toán, sau khi có kết quả từ bài toán động học nghịch ta gửi các thông số các khớp về Arduino để Robot làm việc.
- Cánh tay Robot sau khi trỏ tới các vị trí của “Cỏ” xong sẽ delay 2 giấy và quay về
vị trí Home.
74 Lưu đồ huấn luyện dữ liệu:
Hình 4.16 Huấn luyện dữ liệu Giao diện điều khiển hệ thống: Giao diện điều khiển hệ thống:
Hình 4.17 Giao diện điều khiển hệ thống
75
Thành phần Chức năng.
Thanh slider điều chỉnh ngưỡng sáng tùy biến theo cường độ ánh sáng môi trường thực để quá trình nhận dạng đạ hiệu quá tới đa.
Nút nhấn Home: Điều khiển đưa các khớp robot về vị trí tọa độ đặt ban đầu.
Nút nhấn Run: Mô hình hoạt động. Bắt đầu quá trình đọc và XLA từ camera. Cuối cùng là điều khiển robot làm nhiệm vụ được lập trình.
Cửa sổ hiển thị ảnh realtime được gửi về từ camera khi chương trình hoạt động.
Cửa sổ ảnh được trích xuất vùng nghi vấn cỏ và hoa trong khung hình bằng phương pháp candy.
76