78
Chương 6: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
6.1 Nhận xét và đánh giá:
Qua quá trình thực hiện đề tài, nhóm đã được tiếp xúc chi tiết và học hỏi nhiều hơn về kỹ thuật XLA, kit Arduino và đặc biệt là về cánh tay Robot Scara. Đánh giá tổng thể, nhóm đã hoàn thiện tương đối thành công so với những mục tiêu đã đặt ra từ đầu. Về mặt lập trình hệ thống đã có thể nhận diện và phân biệt chính xác cỏ và hoa, cánh tay Robot đã hoạt động đúng theo mong muốn ban đầu là trỏ tới chính xác vị trí tọa độ “Cỏ”, còn về mặt phần cứng: mô hình đã hoàn thiện tốt nhất có thể tuy không quá nhỏ gọn nhưng đã bao gồm đầy đủ các thiết bị cừng thiết và phù hợp với đề tài.
Vì thời gian thực hiện đề tài có giới hạn và số lượng kiến thức còn hạn hẹp nên nhóm không đi sâu thêm về kỹ thuật XLA cũng như khai thác thêm những mặt tốt hơn của Robot Scara.
6.2 Hướng phát triển
Từ những mặt đã đạt được của đề tài nhóm có những hướng phát triển thêm cho đề tài để có thể biến đề tài thành một sản phẩm hoàn thiện và tối ưu như sau:
• Sử dụng trực tiếp trên các loại “Cỏ dại và Lúa” thật với không giới hạn số lượng
“Cỏ dại”.
• Cánh tay Robot có thể hoạt động với khớp qua 360 độ không góc chết, đặt cánh tay
Robot lên băng truyền di chuyển linh hoạt.
• Tích hợp động cơ bơm và nơi khâu chấp hành cuối của Robot kết nối thêm 1 đầu
béc phun thuốc diệt cỏ.
79
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] P. Hiếu, "Chương trình Thúc đẩy Đổi mới sáng tạo và Đầu tư công nghệ nông nghiệp," 2021.
[2] S. Tech, Director, Hướng dẫn Arduino CNC Shield - Điều khiển động cơ bước bằng
CNC Shield V3.0. [Film]. 2021.
[3] N. T. Nhẫn, Luận văn thạc sĩ. Điều khiển Robot Scara bằng phương pháp điều khiển trượt, Tp. Hồ Chí Minh: tailieu.vn, 2014.
[4] T. Q. Anh, Luận văn thạc sĩ. Ứng dụng phương pháp trượt điều khiển cánh tay Robot Scara nhiều bậc tự do, Đà Nẵng: tailieu.vn, 2014.
[5] Đ. N. Toàn, Xử Lý Ảnh, Hà Nội: tailieudientucntt, 2010.
[6] hocnghekysudien&dientu, Director, Động cơ bước hoạt động thế nào?. [Film]. 2021. [7] T. H. Toàn, Robot và kỹ thuật điều khiển hồi tiếp, Tp. Hồ Chí Minh, 2020.
[8] P. T. Phong, "Ứng dụng xử lý ảnh trong hệ thống phân loại sản phẩm," in Đồ án Tốt
nghiệp, 2019.
PHỤ LỤC:
Link chứa code điều khiển, code train model, code Arduino, code tính toán Calib và code tính toán động học của đề tài.