Chương 3 : Thử nghiệm mô hình máy scan 3D laser
3.1. Khởi động và hiệu chỉnh mô hình
Điều khiển mô hình máy quét thu hình dựa trên phần mềm mã nguồn mở Horus là một phần mềm đa nền tảng được thiết kế để kiểm soát máy quét 3D nguồn mở. Giao diện đồ họa để quản lý thông tin liên lạc, thu thập và đồng bộ hóa dữ liệu, xử lý hình ảnh, các quy trình hiệu chuẩn và tạo và trực quan hóa các đám mây điểm. Nó đã được phát triển và tối ưu hóa cho GNU/Linuxl Ubuntu. Nó cũng đã được thử nghiệm trên Window và Mac cũng sẽ được hỗ trợ. Phần mềm đã được mã hóa trong Python 3, nó sử dụng wxPython 4, NumPy 5, SciPy 6, Matplotlib 7, OpenGL8 và một phiên bản OpenCV 9, được tối ưu hóa cho Linux. Horus là một phần mềm nguồn mở. Mã nguồn đã được xuất bản trên GitHub và được phát hành theo GPL v2 Licence10. Giấy phép này đảm bảo các quyền tự do cơ bản liên quan đến việc sử dụng phần mềm nguồn mở. Sử dụng máy quét 3D thông qua phần mềm Logitech Camera và Horus để quét vật mẫu và thu dữ liệu dưới dạng đám mây điểm.
Tương tự như việc khởi động các ứng dụng khác (nháy đúp chuột vào biểu tượng, click phải chuột vào biểu tượng open). Kết nối với nguồn và camera.
Hình 3.1. Khởi động và kết nối phần mềm Horus
Sau khi kết nối ta vào mục Calibration để set up máy trước khi quét vật thể, vào
camera settings cài đặt thông số đến khi màn hình xuất hiện phổ màu với các thông
số. Brightness (độ sáng), contrast (tương phản), saturation (bão hòa), exposure (phơi sáng).
Hình 3.2. Cài đặt phổ màu cho camera tương thích với độ sáng
Vào Laser setting bật laser left (trái) và right (phải) xem hình 3.2, điều chỉnh 2 tia laser ngay tâm đĩa xoay, sau đó để bảng thử lên chiếu 2 tia laser song song với nhau và vuông góc với đường thẳng nằm ngang.
Tiến hành Calib Camera intrisics, chọn Start, xoay bảng thử theo nhiều hướng khác nhau để chụp (dùng phím cách) 10 góc độ của bảng calib sau đó chọn Accept
để hoàn tất.
Hình 3.4. Cài đặt calib các góc quét camera
Tiếp tục calib Laser triangulation đặt bảng calib lên bàn xoay, đặt góc độ bảng theo hướng dẫn, chọn Start cho máy quét quanh 1 vòng như, Sau khi quét xong chọn
Accept để hoàn tất.
Hình 3.5. Cài đặt calib góc quét Lazer
Cuối cùng calib Platform extrinsics không gian quét của camera đặt bảng calib lên xoay theo hướng ngược lại, chọn start cho máy quét, khi quét xong sẽ hiện ra diên dạng hình tròn, chọn accept để hoàn tất.