Lấy vận tốc của robot trong hệ tọa độ toàn cục là (x,y,) ta có thể tính được các thành phần chuyển động theo hệ tọa độ địa phương của robot.
(1.5)
Trong trường hợp này, ta thấy rằng sự di chuyển của robot theo trục XR là y và theo trục YR là x.
1.3 Các loại cảm biến hay đƣợc sử dụng trong robot di động
Một trong những nhiệm vụ quan trọng nhất của bất kỳ hệ thống robot tự quản trị nào là thu thập những thông tin của môi trường mà nó đang hoạt động. Để làm được điều đó rất nhiều loại sensor được tạo ra và ứng dụng cho robot di động[3]. Người ta phân loại sensor theo hai cách: sensor nội/sensor ngoại và sensor chủ động/sensor bị động.
Sensor nội là những sensor dùng để đo các giá trị bên trong của hệ robot, ví dụ như đo tốc độ, đo trọng lượng, đo điện áp…
Sensor ngoại thu thập những thông tin về đặc điểm của môi trường bên ngồi, ví dụ như sensor đo khoảng cách, đo cường độ sáng, đo cường độ âm thanh…
Sensor bị động đo các nguồn năng lượng đi vào sensor bao gồm đầu đo nhiệt độ, đầu đo âm thanh, CCD và CMOS camera…
Sensor chủ động phát nguồn năng lượng ra môi trường ngồi và thu về những phản ứng của mơi trường bao gồm sensor siêu âm, sensor hồng ngoại…
Trong thực tế nghiên cứu robot, có rất nhiều loại sensor được sử dụng cho các mục đích khác nhau. Sau đây, xin giới thiệu một số loại sensor thường được sử dụng trong kĩ thuật robot.
1.3.1 Bộ Encoder
Muốn điều khiển chính xác động cơ một chiều thì cần phải có bộ phận phản hồi, thông thường bộ phận phản hồi của động cơ một chiều là bộ encoder. Bộ encoder cho phép khối điều khiển có thể giám sát góc, vị trí của động cơ một chiều, từ đó có thể điều khiển chính xác vận tốc và vị trí của động cơ. Bộ encoder thường được sử dụng là bộ encoder quang được cấu tạo từ một đĩa được đục lỗ gắn vào trục động cơ và một cặp thu phát quang (sensor quang) được gắn cố định. Khi động cơ quay đĩa sẽ quay theo và cắt chùm tia sáng phát ra từ LED phát quang tạo ra một xung vuông ở đầu ra của photodiode, nếu chỉ sử dụng duy nhất một cặp sensor quang như vậy thì ta thu được bộ encoder một kênh.