Hình 3.6: Dữ liệu gia tốc đã qua lọc nhiễu(trên) và chưa qua lọc nhiễu(dưới)
Nhiễu này phát sinh khi trạng thái của thiết bị thay đổi trong quá trình thu dữ liệu, ta cần sử dụng bộ lọc thơng thấpđể loại bỏ những giá trị đột biến và làm mịn dữ liệu thu được.
Finalfloat ALPHA = 0.1f;
output[i] = output[i-1] + ALPHA * (input[i] - output[i-1]);
Nhiễu do tác dụng của lực quán tính
Lực quán tính sinh ra trong quá trình thực hiện hành động, người sử dụng thiết bị chuyển hướng hoặc dừng lại đột ngột… làm thiết bị cĩ xu hướng chuyển động ngược lại với chiều của gia tốc. Các nghiên cứu trước cũng chưa cĩ được phương pháp lọc bỏ hiệu quả nên trong nghiên cứu này cố gắng lấy mẫu trong các trường hợp hạn chế tối đa ảnh hưởng của gia tốc quán tính(khi cầm trên tay thì tay ta hấp thụ lực quán tính).
Nhiễu do chất lƣợng cảm biến
Tùy từng thiết bị khác nhau mà chất lượng cảm biến khác nhau, các cảm biến chất lượng cao thì độ chính xác đo đạc cao hơn và ngược lại. Hình 3.8 mơ tả giá trị gia tốc thu được trên ba trục x, y, z của hai thiết bị Android khác nhau được lấy mẫu với cùng trạng thái, cùng vị trí, cùng thời điểm. Giá trị gia tốc trên hai trục x và y là như nhau, tuy nhiên gia tốc trên trục z là khác nhau. Sự khác biệt này là đặc trưng với từng cảm biến và trong đo đạc chúng cĩ sự chênh lệch tương đối tuyến tính với nhau. Do vậy, nhiễu do chất lượng cảm biến cĩ thể chấp nhận được trong quá trình lấy mẫu trên nhiều thiết bị khác nhau.
3.4 Chuyển hệ trục tọa độ trong khơng gian
Phần này sẽ trình bày quá trình tiền xử lý dữ liệu. Dữ liệu được ghi lại bởi thiết bị Android cĩ tích hợp cảm biến gia tốc kế, từ trường kế và cảm biến trọng lực. Các tín hiệu mẫu được lấy ở chế độ nhanh nhất theo từng thiết bị Android, tần số lấy mẫu là 50Hz.