Các kết quả thực nghiệm cho thấy khi đứng im tại một vị trí và phao chỉ bị tác động bởi rung lắc thì vị trí thu được thông qua GPS hầu như không thay đổi.
Số liệu đo trong khoảng 10 phút được quy đổi về hệ tọa độ phẳng xy, không tính đến cao độ cho thấy độ lệch vị trí lớn nhất theo trục x là: max_x = 4,27 m, theo trục y là: max_y = 3,91 m.
Độ lệch về khoảng cách lớn nhất thực tế = √
√
- Định vị GPS khi đi vòng tròn:
Thực hiện di chuyển máy thu GPS theo cung đường cố định, có bán kính rơi vào khoảng 70 m, ta có thể thấy sau 3 lần di chuyển thì kết quả hiển thị gần như là cố định trên quỹ đạo di chuyển như mô tả trong Hình 21. Bởi vậy ta có thể sử dụng giá trị định vị của GPS để xác định phao có còn đang neo đúng vị trí hay không. Trong trường hợp có sự thay đổi của tín hiệu GPS thì tín hiệu cảnh báo được truyền về trạm trung tâm hoặc tín hiểu ngắt hoạt động của phao được đưa ra để đảm bảo an ninh hệ thống.
Do giá trị sai số của GPS khi đứng yên đã được khảo sát là 5,78 m, nên để xác định được quãng đường di chuyển của phao thì cần phải cộng với sai số này. Khoảng cách an toàn của phao tính từ tâm quỹ đạo = R + 2×5,78 m
III.3.2. Thử nghiệm hoạt động trong điều kiện bình thƣờng và khi có rung lắc vƣợt ngƣỡng
Trong phần này, chúng ta sử dụng cảm biến gia tốc 3 trục để đánh giá về mức độ rung của phao khi có sóng, các mức độ của sóng sẽ được phân thành các cấp khác nhau từ nhỏ tới lớn. Với giá trị rung này thì phao có thể nhận biết được khi nào có sóng lớn thì cần phải ngắt hoạt động của phao để đảm bảo an toàn cho các thiết bị điện tử bên trong.
Cảm biến MPU 6050 được sử dụng cho mục đích này, các giá trị gia tốc thu được từ mỗi trục sẽ được áp dụng mô hình vector body acceleration để tính mức dao động của phao (mức dao động này cũng sẽ là các cấp độ của sóng).
VeBDA = √
Các kết quả thử nghiệm được thể hiện trong Hình 26, giá trị ở khoảng thời gian đầu là phao đứng im, phao không có rung lắc sẽ chỉ chịu tác động bởi gia tốc trọng trường.
Hình 24: Gia tốc rung đo theo trục y
Hình 25: Gia tốc rung theo trục z
Hình 27: Kết quả cảnh báo rung lắc trên phần mềm