Bây giờ ta giả sử dùng chu kỳ trích mẫu tương tự như các bộ biến đổi AD hay DA thực tế (có thể áp dụng khi sử dụng VXL hay VĐK), với tần số trích mẫu khoảng 8kHz nghĩa là chu kỳ trích mẫu bằng
T_{sam} = \frac{1}{8000} = 0.000125s = 125 \mu s
Khi đó giả sử dòng i_a^ = 0 ta đặt vào tín hiệu dòng yêu cầu là i_a^{ref}. Do đáp ứng chậm (đầu ra giữ nguyên giá trị của lần trích mẫu trước) nên sai lệch giữa giá trị đặt và giá trị đo được thực tế là lớn. Mặt khác do hệ số khuyếch đại của bộ điều khiển rất cao (10.000 lần) nên sai lệch này được "khuyếch đại" lên rất lớn, trong khi đó phải đợi đến chu kỳ trích mẫu tiếp theo thì đầu ra mới nhận giá trị trích mẫu mới. Lúc này do quá điều chỉnh nên tín hiệu ra có thể vượt quá giá trị đặt dẫn đến sai khác, sai khác này lại được feedback trở lại và lại được khuyếch đại lên...
Như vậy, giải pháp của ta khi phải dùng tần số trích mẫu nhỏ là:
- Giảm hệ số khuyếch đại của bộ điều khiển: điều này cũng dẫn đến giảm Bandwidth của hệ và giảm sự "khuyếch đại" lớn đối với sai lệch như phân tích ở trên. Chính vì thế nó cũng góp phần hòa hợp giữa Bandwidth của hệ với tần số trích mâu nhỏ. - Tăng hệ số tích phân lên để hệ bám nhanh theo tín hiệu đặt.
Áp dụng các phân tích trên, ta có thể thiết kế lại bộ điều khiển cho mạch vòng dòng điện với hệ số khuyếch đại Kpc = 1.25 (giá trị khi dùng bộ điều khiển tương tự là 2500), hằng số tích phân là Kic = 1000 (giá trị khi dùng bộ điều khiển tương tự là 5). Khi đó, đáp ứng của hệ như sau:
Nó cũng hoàn toàn tương tự như khi ta dùng tần số trích mẫu rất cao. Như vậy, bộ điều khiển này cũng đáp ứng được các yêu cầu về điều khiển đã đặt ra và có thể áp dụng để thực hiện trong thực tế.
%
*********************************************************************** **
% Mo hinh lien tuc %
*********************************************************************** **
Ra = 0.25; La = 0.004; Phi = 0.04; J = 0.012; Km = 38.2; Ke = 2*pi*Km;
A_m = [-Ra/La -Ke*Phi/La; Km*Phi/2/pi/J 0]; B_m = [1/La 0; 0 -1/2/pi/J]; C_m = [1 0; 0 1]; D_m = [0 0; 0 0]; G_m = ss(A_m, B_m, C_m, D_m); minfo(G_m) % ********************************************************************* **
% Mo hinh roi rac %
*********************************************************************** **
Tc = 0.000125; %SamplingTime for current control loop Tn = 0.0025; %SamplingTime for speed control loop U = eye(2); A_md = U + A_m*Tc; B_md = B_m*Tc; C_md = C_m; D_md = D_m; G_md = ss(A_md, B_md, C_md, D_md); minfo(G_md); % ********************************************************************* **
% Mach vong dong dien % ********************************************************************* ** Kdc = 1; Kpc = 1.25; Kic = 1000; % ********************************************************************* **
% Mach vong toc do % ********************************************************************* ** Kdn = 1; Kpn = 0.15; Kin = 7.5;