Đối với đề thi năm nay khối lượng và kích thước của các khối cấu kiện là rất lớn và phải đưa lên cao chính vì vậy robot có kích thước rất lớn và chiều cao của robot là tương đối cao(tối đa 1,5m).
Kích thước phần trụ của robot được cho như sau:
Hình 2.47: Kích thước phần trụ của robot.
Với chiều cao của kim tự tháp khafraa là 1434mm việc đưa các khối cấu kiện lên cao và đặt được chóp vàng điều này đòi hỏi kết cấu của robot phải thật vững chắc. Qua thời gian nghiên cứu chúng em quyết định sử dụng hai trụ để tạo độ cứng vững cho robot và đảm bảo khi di chuyển robot không bị rung lắc hay lật đổ.Việc sử dụng hai trụ sẽ tạo cho robot có kết cấu nhẹ mà vẫn đảm bảo yêu cầu kỹ thuật.Đồng thời việc sử dụng hai trụ sẽ giúp cho việc bố trí các cơ cấu đẩy quà một cách dễ dàng hơn.
Hình 2.48: Phần trụ của robot được gắn lên đế.
Hình 2.49: Phần thanh trợ lực cho hai trụ.
Hình 2.50: Trụ của robot được gắn lên đế có thanh đỡ trợ lực.
2.3.4.Thiết kế tay đẩy tầng hai.
Việc sử dụng hai robot cho xây dựng kim tự tháp khafraa đòi hỏi các robot phải có sự phối hợp nhịp nhàng và độ chính xác cao. Để đạt được độ chính xác này chúng em đưa ra phương án thiết kế tay đẩy tầng hai đảm bảo xây dựng kim tự tháp một cách chính xác theo yêu cầu.
Hình 2.51: Kích thước của tay đẩy tầng hai.
Hình 2.52: Tay đẩy khối cấu kiện tầng hai.
2.3.5.Thiết kế tay đẩy cấu kiện tầng ba.
Trong đề thi năm nay để thực hiện công việc đẩy khối cấu kiện tầng 3 chúng em sử dụng thanh ray dẫn hướng.Trong thực tế có rất nhiều cơ cấu có thể dùng để đẩy khối cấu kiện như sử dụng tang , sử dụng xích kết hợp với bánh răng.
Chúng em quyết định sử dụng thay ray vì: Có độ chính xác khá cao, dễ dàng gia công, trọng lựơng nhẹ, gía thành gia công rẻ.
Hình 2.53: Kích thước của tay đẩy tầng hai.
Hình 2.54: Cơ cấu đẩy khối cấu kiện tầng 3.
2.3.6.Thiết kế tay đẩy quà vàng.
Cơ cấu đẩy quà vàng được thiết kế khác so với các cơ cấu đẩy khác.Trong cuộc thi Robocon 2010 thì khối đỉnh chóp được đặt lên trên một tấm đế và ở giữa của tấm đế có một trụ cao 5cm. Chính vì vậy việc đặt khối quà vàng theo phương ngang là không thể thực hiện được. Để giải quyết vấn đề này chúng em thiết kế tay đẩy là một thanh nhôm có kích thước là 25x 25(mm).Thanh nhôm được đặt nghiêng . Hai thanh dẫn hướng cũng sử dụng loại nhôm có kích thước là 25x25(mm) được bố trí song song cùng chiều với tay đẩy cấu kiện. Khi thực hiện việc đẩy khối quà vàng chúng em sử dụng vòng bi để dẫn hướng cho tay đẩy. Các vòng bi được bố trí ở hai phía của thanh dẫn hướng, vị trí của chúng tạo cho thanh đẩy quà một góc so với thanh dẫn hướng.
Hình 2.55: Kết cấu của tay đẩy quà vàng.
Để đẩy khối quà vàng chúng em sử dụng động cơ kéo kết hợp với ròng rọc.Vị trí của ròng rọc được bố trí tại thanh ốp đầu của thanh dẫn hướng. Tác dụng của tấm ốp đầu của thanh dẫn hướng là nơi đặt ròng rọc, ngoài ra nó còn có tác dụng đỡ thanh đẩy quà khi nó thực hiện đẩy quà vàng.
Hình 2.56: Tấm ốp đầu của thanh dẫn hướng.
hình 2.57: Vị trí bắt tấm ốp đầu trên thanh dẫn hướng.