5. Nguyên lý tổng hợp các tham số bộ điều chỉnh dòng điện và tốc độ
5.3 Tổng hợp tham số mạch vòng dòng điện
Hệ thống truyền động điện có hằng số thời gian cơ học lớn hơn nhiều lần hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng: Tc = > 10.Ta ( Mạch vòng dòng điện rất nhanh so với mạch vòng tốc độ (cơ học)) => Coi sức điện động động cơ là hằng số, không ảnh hưởng đến quá trình điều khiển của mạch vòng dòng điện
Mô hình toán học mạch vòng dòng điện
5.3 Tổng hợp tham số mạch vòng dòng điện
• Hàm truyền đối tượng: WI =
Td, Tfi << Ta => Áp dụng phương pháp tổng các hằng số thời gian nhỏ ta có:
=>WI , với Te = Td + Tfi
=> Đối tượng là khâu quán tính bậc 2
=> Chọn bộ điều khiển PI theo phương pháp tối ưu module • Hàm truyền hệ hở : WH = WI * WPI =
5.3 Tổng hợp tham số mạch vòng dòng điện
• Chọn Ti = Ta để triệt tiêu hằng số thời gian lớn => WH = => Hàm chuẩn tối ưu module bậc 2 : WCH = , trong đó: = => Hệ kín có hàm truyền WCLI = = = (= WCH)
• Cân bằng 2 vế phương trình: = ; Kp =
• Bộ điều khiển PI điều chỉnh dòng điện:
Kp =
Ki =
5.3 Tổng hợp tham số mạch vòng dòng điện
Mô hình mạch vòng dòng điện
5.3 Tổng hợp tham số mạch vòng dòng điện
Bộ PI điều chỉnh dòng điện:
5.3 Tổng hợp tham số mạch vòng dòng điện
Kết quả mô phỏng mạch vòng dòng điện
T(s)
I(
A
)