Tổng hợp tham số mạch vòng tốc độ

5. Nguyên lý tổng hợp các tham số bộ điều chỉnh dòng điện và tốc độ

5.4 Tổng hợp tham số mạch vòng tốc độ

Mô hình xấp xỉ mạch vòng tốc độ

5. Nguyên lý tổng hợp các tham số bộ điều chỉnh dòng điện và tốc độ

Hàm truyền xấp xỉ mạch vòng dòng điện: WCLI’ =

5.4 Tổng hợp tham số mạch vòng tốc độ

Mô hình hạ bậc mạch vòng tốc độ

5. Nguyên lý tổng hợp các tham số bộ điều chỉnh dòng điện và tốc độ

5.4 Tổng hợp tham số mạch vòng tốc độ

5. Nguyên lý tổng hợp các tham số bộ điều chỉnh dòng điện và tốc độ

=> Đối tượng là khâu tích phân – quán tính bậc nhất

=> Chọn bộ điều khiển PI theo phương pháp tối ưu đối xứng Hàm truyền hệ hở : WH = WPI * WV =

=> Hàm chuẩn tối ưu đối xứng:

WCH = , trong đó: a=4 => WCH = => WCH =

5.4 Tổng hợp tham số mạch vòng tốc độ

5. Nguyên lý tổng hợp các tham số bộ điều chỉnh dòng điện và tốc độ

• Hệ kín có hàm truyền:

WCLV = = = ( = WCH)

Đặt Teq = + Tfv): gọi là hằng số thời gian tương đương của mạch vòng dòng điện TMech = : là hằng số thời gian cơ học

=> WCLV = =

• Cân bằng 2 vế phương trình : Ti = 4Teq ; Kp = • Bộ điều khiển PI điều chỉnh tốc độ: Kp =

5.4 Tổng hợp tham số mạch vòng tốc độ

Mô hình mạch vòng tốc độ hạ bậc

5.4 Tổng hợp tham số mạch vòng tốc độ

Bộ PI điều chỉnh tốc độ