. dyT y k
Chương 4 Đánh giá chất lượng hệ thống
4.1 Giới thiệu chung
• Ổnđịnh mới là tiêu chíđầu tiên xem hệthống có làm việcđược hay không, còn chất lượng của hệthống nói lên rằng hệthốngđó có sửdụngđược hay không? Có ba chỉtiêu chất lượng cơbản là chỉtiêuởtrạng thái tĩnh, chỉtiêu quáđộvà chỉtiêu tích phân.
• + Ởtrạng thái quáđộ, hệthốngđượcđánh giá thông qua các tham sốnhưthời gian
điều khiển, độquáđiều khiển, thời gian quáđộ, thời gianđápứng...
• + Ởtrạng thái xác lập, hệthốngđượcđánh giá thông qua sai số ởtrạng thái xác lập.
4.2 Chỉtiêu chất lượng hệthốngởtrạng thái xác lập
• Một trong các tiêu chí của hầu hết các hệthốngđiều khiển tự động làởtrạng thái xác lập, đápứngđầu ra theo tín hiệu chuẩnở đầu vào chính xácđếnđâu? Sai lệch giữađầu ra và tín hiệu chuẩnđầu vàoởtrạng thái xác lậpđược gọi làsai sốxác lập. Trên thực tế, do ma sát, do thiết bịkhông hoàn hảo, do điều kiện môi trường... nên hiếm khi không có sai sốxác lập. Khi thiết kếhệthống, một trong các tiêu chí
đặt ra là làm cách nàođểsai sốxác lập là nhỏnhất hoặc thấp hơn sai sốngẫu nhiên và cùng với nó làđápứng quáđộphải thoảmãn các chỉtiêuđặt ra.
12/31/2009 VũAnhĐào - PTIT 1
Trạng thái xác lập của hệthốngđượcđánh giá bằng sai lệch dưcủađiều khiển, nó là giá trị
sai lệch còn tồn tại sau khi quá trìnhđiều khiển kết thúc. Chỉtiêu về độchính xác củađiều khiển này do yêu cầu của quy trình công nghệ đặt ra mà hệthốngđiều khiển nhất thiết phải
đápứngđược. Giá trịsai lệch dưtheo lý thuyết
được ký hiệu là∂vàđược tính theo công thức: Trongđóe(t)là sai lệchđộng.
Xét hệthống nhưhình 4.2 vớiWh(p)là hàm truyềnđạt hở: