II. PHAN LOAI PHựƠNG PHAP ĐIỀU KHIỀN 1 Điều khiển tùy chọn
7.3.2.Viết phương trình điều khiển của hoạt động hệ thong
6. Điều khiển tuần tự
7.3.2.Viết phương trình điều khiển của hoạt động hệ thong
- Dựa văo biểu đổ trạng thâi hoạt động theo thời gian cua quâ trình lăm việc hệ thông, dựa văo ly thuyết đai sô' Boole va cac phan tử cô chức nang nhờ trang thai ta cô thể việt ra đườc cac phường trình cac bườc điểu khiển cua qua trình.
- Ta co thể tối ưu cac phường trình điểu khiển đo tời mưc chứa ít tham so' biến vao ra cang ít để đờn gian mach điểu điểu khiển va giam ton kểm vể sư dung cac phan tư khong can thiết.
Ví du:
Quy trình điểu khiển piston để nển chat cac ba đậu thanh cac khoi banh đườc mo ta ờ hình 7.20. Tai cac vị trí So, S1 va S2 co cac cong tac hanh trình tường ưng x0, X1 va x2. Nut nhấn thức hiín hanh trình ểp la Sp. Đau tiển piston chay vời toc đo v1 trong đoan hanh trình khong ểp S0S1, va sể chay chđm vời v2 trong hanh trình ểp S1S2. Gặp S2 piston sể giat lui vể vời van toc lờn nhất v3 va kết thuc chu ky ểp tai S0. (chu y: v3> v1 > v2).
Vời nguyển ly hoat đọng cua quy trình ểp ta xay dựng đườc sờ đo mach đong lực như sau:
Bươc 0-1
Tai vị trí khời đau cua bưóc 0 - 1, khi đong thời So bị tac đong va nut Sp đườc nhấn thì thực hiển bườc 0 -1, tóc la A+ thưc hiển. Va no van thực hiển sau khi ta tha nut nhấn điểu nay phai nhờ trang thai cua A+. Phường trình viết như sau:
K0 = [(5, A5o)VK] A 5; tóc la phai nhờ trang thai nay. - Phường trình viết như sau:
Hình 7.20 - Hệ thong ĩp bê đậu
Bươc 1-2
- Tai vị trí 1, tín hiểu S1 tac đong kểt thuc bườc 0-1 va thưc hiển bườc 1-2, cung la A+ nhưng vđn toc v1. Khi thưc hiển 1-2 thì S1 sể thoi tac đong, van thực hiển A+
Xy lanh A+ A+ A-KT
Cong tac hanh trình S0 S1 S2S0