3.4.1 Lưu đồ thuật toán
Lưu đồ thuật toán của hệ thống:
Bảng 3-6 Lưu đồ thuật toán
Khi khởi động hệ thống, cảm biến tại băng chuyền xác định có phôi, sẽ dừng băng chuyền. Camera xử lí ảnh sẽ chụp ảnh hình dạng của phôi. Nếu là phôi chuẩn sẽ chạy băng chuyền để phôi đến vị trí xác định. Nếu là phôi loại thì robot sẽ hút phôi ra vị trí đặt phôi loại. Kết thúc chương trình.
3.4.2 Sơ đồ đấu nối
Sơ đồ đấu nối băng chuyền và hệ thống hút trên phần mềm fritzing:
Hình 3-20 Sơ đồ nối dây băng chuyền và hệ thống hút Từ sơ đồ ta có đấu nối chân giữa các thiết bị:
Động cơ hút được nối vào out3 và out4 của modul L298N.
Nguồn 12V nối vào 2 chân GND và chân 12V của modul L298N.
Chân 5V của Uno nối vào chân 5V của modul L298N.
Nguồn 6V nối với cảm biến hồng ngoại, chân tín hiệu của cảm biến hồng ngoại băng chuyền nối với chân 12 của Uno.
Chân 5, 6, 7, 8, 9, 10 của Uno nối lần lượt với chân ENA, INT 1,2,3,4, ENB của modul L298N.
Chân nguồn 12V nối với rơle, chân IN tín hiệu nối vào cảm biến ở nơi nhả. Sơ đồ đấu nối của UNO và robot:
Hình 3-21 Mạch tiếp nhận tín hiệu từ máy tính và điều khiển robot
chân GND của PCA9685 nối vào chân GND của UNO
chân VCC của PCA9685 nối vào chân 5V của UNO
chân SCL, SDA của PCA9685 lần lượt nối vào chân A4, A5 của UNO
GND của NRF24L01 nối với chân GND của Arduino
VCC của NRF24L01 nối với chân 3.3V của Arduino
Các chân CE, CSN, SCK, MOSI, MISO của NRF24L01 nối tương ứng với chân 7,8,13,11,12 Arduino
Mạch nhận tín hiệu xử lí:
Hình 3-22 Mạch tiếp nhận tín hiệu và truyền đến robot
GND của NRF24L01 nối với chân GND của Arduino
VCC của NRF24L01 nối với chân 5V của Arduino
Các chân CE, CSN, SCK, MOSI, MISO của NRF24L01 nối tương ứng với chân 7,8,13,11,12 Arduino
3.4.3 Lưu đồ thuật toán code xử lí ảnh:
Hình 3-23 Lưu đồ thuật toán code xử lí ảnh
Khi nhận được hình ảnh từ camera gửi về sẽ chuyển ảnh thành ảnh xám. Tiếp đến sẽ chuyển ảnh thành ảnh nhị phân và vẽ đường bao phôi kín.
Sau đó thuật toán sẽ tính diện tích mặt phôi chụp về (S) với điều kiện diện tích đó lớn hơn 8000 và nhỏ hơn 30000 điểm ảnh. Nếu điều kiện sai thì sẽ trở về tính diện tích mặt phôi.
Cuối cùng thuật toán xác nhận hình dạng phôi, nếu phôi loại sẽ xác định trọng tâm và góc xoay sau đó sẽ chuyền tín hiệu tọa độ sang robot gắp vật. Nếu điều kiện sai sẽ trở về xác định hình dạng phôi.
3.4.4 Mô hình thực tế
CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN