Giải thích lưu đồ thuật toán :
- Cài đặt đưa hệ thống về trạng thái ban đầu - Khi khởi động hệ thống thì băng tải được bật
- Sau đó chờ tín hiệu của cảm biến tiệm cận 1 để nhận biết đã có phôi đi qua hay chưa đồng thời cảm biến siêu âm đo chiều cao phôi đi qua. - Nếu chiều cao phôi đạt yêu cầu thì phôi tiếp tục di chuyển qua vị trí
camera để tiến hành chụp ảnh và chuyển đổi. Phôi tiếp tục di chuyển đến cữ chặn và chờ cảm biến tiệm cận 2 nhận tín hiệu.
Khi dữ liệu đỏ của Pycham gửi đến Arduino và cảm biến tiệm cận 2 nhận được tín hiệu thì cánh tay robot sẽ nhận được tín hiệu gắp phôi.Đầu tiên cánh tay được lệnh di chuyển từ vị trí ban đầu của tay gắp đến vị trí gắp phôi và tiến hành gắp phôi.Cánh tay được đưa lên tới vị trí an toàn và quay sang vị trí thả phôi đỏ được lập trình trước đồng thời thả phôi vào thùng chứa phôi đỏ và quay về vị trí ban đầu.
Khi dữ liệu vàng của Pycham gửi đến Arduino và cảm biến tiệm cận 2 nhận được tín hiệu thì cánh tay robot sẽ nhận được tín hiệu gắp phôi.Đầu tiên cánh tay được lệnh di chuyển từ vị trí ban đầu của tay gắp đến vị trí gắp phôi và tiến hành gắp phôi.Cánh tay
được đưa lên tới vị trí an toàn và quay sang vị trí thả phôi vàng được lập trình trước đồng thời thả phôi vào thùng chứa phôi vàng và quay về vị trí ban đầu.
Khi dữ liệu xanh của Pycham gửi đến Arduino và cảm biến tiệm cận 2 nhận được tín hiệu thì cánh tay robot sẽ nhận được tín hiệu gắp phôi.Đầu tiên cánh tay được lệnh di chuyển từ vị trí ban đầu của tay gắp đến vị trí gắp phôi và tiến hành gắp phôi.Cánh tay được đưa lên tới vị trí an toàn và quay sang vị trí thả phôi xanh được lập trình trước đồng thời thả phôi vào thùng chứa phôi xanh và quay về vị trí ban đầu.
Khi dữ liệu của Pycham không gửi đến Arduino thì cần gạt giữ phôi ở cuối mở ra và phôi được vào thùng chứa phôi lỗi.
- Nếu chiều cao phôi không đạt yêu cầu thì cần gạt giữ phôi ở cuối mở ra và phôi được vào thùng chứa phôi lỗi.