Để có thể áp dụng các thuật toán tương tự cho mục đích tránh va chạm, định vị và lập bản đồ cho cả quét laser 2D tiêu chuẩn và bản đồ 2D ảo được xây dựng bằng phương pháp nhận thức 3D, việc thể hiện bản đồ ảo được chọn để mở rộng việc thể hiện quét laser tiêu chuẩn. Chúng được tổ chức như một vectơ của các phép đo khoảng cách di được sắp xếp theo góc đo rời rạc (θyaw,i). Việc biểu diễn mở rộng này, so với máy quét laser 2D, góc khẩu độ thay đổi Θ
∈ [0◦…360◦] và độ phân giải góc thay đổi ∆θyaw. Nó được thực hiện như một vectơ của các điểm N = Θ / ∆θyaw được lập chỉ mục bởi góc rời rạc tương ứng trong đó điểm đo được đặt từ góc nhìn của robot. Hơn nữa, mỗi điểm được biểu diễn bằng phương pháp tọa độ Descartes và cực để tránh các phép biến đổi phụ thuộc vào thuật toán. Một ví dụ về mô hình bản đồ ảo các chướng ngại vật gần nhất trong môi trường sắp xếp lộn xộn được hiển thị trong Hình 2.9.
34
Các bản đồ ảo là trung tâm, tức là tâm xoay của robot tạo thành gốc tọa độ của khung tọa độ bản đồ và tọa độ của các điểm được lưu trong bản đồ được tham chiếu đến khung tọa độ cơ sở {B} của robot. Ngoài ra, để thể hiện hiệu quả thông tin 2.5D có liên quan từ dữ liệu 3D, bản đồ cũng có thể được sử dụng để hợp nhất thông tin từ một số cảm biến, ví dụ: các công cụ tìm phạm vi laser 2D khác nhau hoặc kết hợp máy quét laser 2D và 3D. Trên thực tế, khái niệm bản đồ ảo gần đây đã được Stiene & Hertzberg áp dụng để hợp nhất thông tin của các bản quét phạm vi 2D khác nhau. Hơn nữa, vì cách biểu diễn (và việc thực hiện được sử dụng trong thực tế không khác so với việc quét phạm vi laser 2D tiêu chuẩn, về cơ bản, tất cả các thuật toán làm việc trên dữ liệu laser 2D có thể được áp dụng cho thông tin được tổng hợp hoặc hợp nhất trong bản đồ ảo.