3.3.2.1. Máy tính nhúng Raspberry PI
Raspberry Pi là một máy tính rất nhỏ gọn, kích thước hai cạnh như bằng khoảng một cái thẻ ATM và chạy hệ điều hành Linux. Có thể sử dụng Raspberry Pi như một máy vi tính bởi người ta đã tích hợp mọi thứ cần thiết trong đó. Bộ xử lí SoC Broadcom BCM2835 của nó bao gồm CPU, GPU, RAM, khe cắm thẻ microSD, Wi-Fi, Bluetooth và 4 cổng USB 2.0. Trong quá trình nghiên cứu làm đồ án đã chọn với Raspberry Pi 3 Model B những ưu điểm như công suất cao, tiêu thụ năng lượng thấp, bộ nhớ lớn, khả năng lập trình dễ dàng, tốc độ xử lý cao.
Hình 3.24: Raspberry Pi 3 Model B
Thông số kĩ thuật:
CPU Quad Core 1.2GHz Broadcom BCM2837 64bit RAM 1GB
Mạng LAN không dây BCM43438 và Bluetooth năng lượng thấp (BLE) trên bo mạch
71 GPIO mở rộng 40 chân
4 cổng USB 2
Đầu ra âm thanh nổi 4 cực và cổng video tổng hợp HDMI kích thước đầy đủ
Cổng hiển thị DSI để kết nối màn hình cảm ứng Raspberry Pi Cổng Micro SD để tải hệ điều hành của bạn và lưu trữ dữ liệu Được nâng cấp nguồn điện Micro USB chuyển mạch lên đến 2,5A Chức năng: Điều khiển toàn bộ hoạt động của mạch. Nhận tín hiệu từ Lidar và Arduino sau đó xử lí tín hiệu và đưa ra tín hiệu ra điều khiền động cơ, hiện thị trạng thái màn hình máy tính…
3.3.2.2. Cảm biến Radar RPLIDAR Model B
Máy quét laser 360 RPLIDAR là một giải pháp cho máy quét 2D 360 độ (LIDAR) chi phí thấp. Dữ liệu đám mây điểm 2D được tạo ra có thể được sử dụng trong lập bản đồ, định vị (SLAM) và mô hình hóa đối tượng / môi trường. RPLIDAR phát ra tín hiệu laser hồng ngoại được điều chế và tín hiệu laser sau đó được phản xạ bởi đối tượng sẽ được phát hiện. Tín hiệu trả về được lấy mẫu bằng cách thu nhận tầm nhìn trong RPLIDAR và giá trị khoảng cách đầu ra và giá trị góc giữa đối tượng và RPLIDAR.
72
Hình 3.25: Cảm biến radar RPLIDAR A1
Thông số kĩ thuật:
- Bộ phát triển máy quét laser 360 với chức năng quét laser đa hướng - Hệ thống quan sát tam giác laser tốc độ cao
- Cảm biến lý tưởng cho robot để định vị và lập bản đồ
- Tốc độ quét có thể định cấu hình của người dùng (tốc độ quay) qua tín hiệu PWM.
Các tính năng: Quét laser đa hướng, tốc độ quét có thể định cấu hình của người dùng thông qua tín hiệu PWM của động cơ, Plug Play sử dụng cáp USB đi kèm, Không yêu cầu mã hóa, sẵn sàng SLAM, 5,5hz (2000 mẫu / giây), phạm vi đo 6 mét, tránh chướng ngại vật, định vị và lập bản đồ, cảm biến điều hướng.