3.4.2 Giảm tốc bánh răng hành trình
Hình 6:Công tắc hành trình
Công tắt hành trình có chức năng đóng mở mạch điện, và nó được đặt trên đường hoạt động của một cơ cấu nào đó sao cho khi cơ cấu đến 1 vị trí nào đó sẽ tác động lên công tắc. Hành trình có thể là tịnh tiến hoặc quay.
Khi công tắc hành trình được tác động thì nó sẽ làm đóng hoặc ngắt một mạch điện do đó có thể ngắt hoặc khởi động cho một thiết bị khác. Người ta có thể dùng công tắc hành trình vào các mục đích như:
Giới hạn hành trình ( khi cơ cấu đến vị trí dới hạn tác động vào công tắc sẽ làm ngắt nguồn cung cấp cho cơ cấu -> nó không thể vượt qua vị trí giới hạn)
Hành trình tự động: Kết hợp với các role, PLC hay VĐK để khi cơ cấu đến vị trí định trước sẽ tác động cho các cơ cấu khác hoạt động (hoặc chính cơ cấu đó).
3.5 Mạch cầu H
Module điều khiển động cơ bước/ động cơ DC – L298 có hai ngõ ra điều khiển được tốc độ nhờ điều xung PWM và chiều quay của hai động cơ bước / DC
SKKN Tiểu Luận PRO(123docz.net)
Hình 7:Modun điều khiển động cơ
Tham số sản phẩm:
- Sử dụng L298N gồm 2 cầu H điều khiển động cơ DC. - Điện áp cung cấp: +5 V đến +35 V.
- Dòng điện tối đa: 2A - Dòng tiêu thụ : 0 ~ 36mA
- Tín hiệu điều khiển điện áp đầu vào khoảng:
Mức độ thấp:-0.3V ≤ Vin ≤ 1.5V Cao: 2.3V ≤ Vin ≤ VSS - Cho phép phạm vi tín hiệu điện áp đầu vào:
Mức độ thấp: - 0,3 ≤ Vin ≤ 1,5 V (tín hiệu điều khiển là không hợp lệ) Cao: 2.3V ≤ Vin ≤ VSS (tín hiệu điều khiển)
- Điện năng tiêu thụ tối đa: 20W (nhiệt độ T = 75 ° C) - Nhiệt độ hoạt động: -25 ℃ ~ 130 ℃
- Kích thước: 55mm * 49mm * 33mm - Trọng lượng: 33g
3.6 Nhập liệu
Robot đã lập trình sẵn hình thức tự động lau nhà tránh các vật cản nên chỉ cần bật nút ấn clean máy sẽ tự động hút và lau mà không cần bất cứ tác động nào từ người dùng.
Sau khi lắp bình đựng bụi, ấn công tắc khởi động bên hông máy, để máy bắt đầu chạy ấn nút CLEAN trên điều khiển hoặc trên robot để máy thực hiện chức năng của mình hoặc muốn dừng lại chúng ta chỉ cần ấn nút CLEAN một lần nữa.
SKKN Tiểu Luận PRO(123docz.net)
Hình 8:Điều khiển Robot
Nút clean: Sử dụng để khởi động cho robot chay (tương đương chức năng với nút clean trên robot)
Nút vòng xoáy: Xoáy quanh điểm cần tập trung hút và hút mạnh hơn Nút ngôi nhà: Tự động về sạc
Nút vuông: Hút sạch chân tường, máy sẽ men theo các chân tường để hút/lau
Clock: giờ hiện tại (theo khung giờ sinh hoạt, cần cài đặt trước khi sử dụng sử dụng các phím (lên, xuống, trái, phải để chỉnh giờ.