31
32 Nguyên lý hoạt động của trợ lực lái gồm các bước:
Bước 1: Trợ lực lái sẽ bắt đầu làm việc khi người lái tác dụng lực để quay vô lăng.
Bước 2: Lực tác dụng lên vành lái sẽ làm cho thanh xoắn trong cơ cấu lái xoay.
-Cảm biến moment lái sẽ xác định moment đánh lái dựa trên biến dạng thanh xoắn và gửi tín hiệu về ECU điều khiển.
-Cảm biến góc quay của vô lăng sẽ thông báo góc quay vành lái và tốc độ đánh tay lái hiện thời.
Bước 3: Phụ thuộc vào lực lái, tốc độ chuyển động của xe, góc quay vô lăng, tốc độ đánh tay lái và bản đồ được lưu giữ trong ECU, MDPSCM sẽ tính toán lực trợ lực cần thiết và gửi đến động cơ điện.
Bước 4: Trợ lực lái sẽ tác động lên cơ cấu lái một lực trợ lực song song với lực đặt lên vành lái.
Bước 5: Tổng của lực đặt lên vành lái và lực trợ lực sẽ tác động lên cơ cấu lái để quay vòng xe.
-Lực cản theo tham khảo là dưới 12N thì trợ lực không làm việc. Hệ thống sẽ làm việc như hệ thống cơ khí đơn thuần không có trợ lực.Lực cản quay vòng lớn (Lực tác dụng lên vành lái >12N) hoặc moment cản lớn thì có trợ lực. ECU tính toán rồi đưa ra điều khiển motor điện trợ lực phù hợp thông qua bộ truyền trục vít - bánh vít, chiều quay và tốc độ quay của motor trợ lực sẽ được điều khiển thông qua các tín hiệu cảm biến đầu vào.
-Khi lực cản quay vòng không đổi: moment tác dụng lên trục lái không thay đổi và ở trạng thái này cảm biến nhận biết không có moment tác dụng và gửi tín hiệu về ECU, ECU điều khiển motor dừng trợ lực.
33