8.6.1. CCS ECU (ECU 2)
Hình 8.36: Tin nhắn CCS ECU nhận khi hệ thống bắt đầu hoạt động
122
Hình 8.38: Tin nhắn CCS khi hủy chế độ hủy và thiết lại tốc độ mong muốn 8.6.2. Engine ECU (ECU 1)
123
Hình 8.40: Tín hiệu xung tốc độ mong muốn từ ECU 2 truyền qua ECU 1
Hình 8.41: Tín hiệu xung động cơ từ ECU 1 truyền qua ECU 2
124
8.6.3 Hệ thống hiển thị thông tin (ECU 3)
Hình 8.42: Tin nhắn ECU 3 nhận tín hiệu tốc độ động cơ và tốc độ mong muốn
125
Hinh 8.44: Đồ thị tốc độ cơ thể hiện ở ECU 3 8.7. Đánh giá m hình m phỏng hệ thống CAN
Thành công của mô hình
- Mô hình hệ thống CAN đã m phỏng thành công quá trình truyền dữ liệu giữa các hệ thống nhƣ hệ thống điều khiển động cơ, hệ thống hiển thị thông tin, hệ thống điểu khiển chạy tự động.
- M hình cũng m phỏng thành công lý thuyết điều khiển cơ bản của hệ thống điều khiển tự động trên ô tô
Hạn chế của mô hình
- Mô hình mỏ phỏng đƣợc một số chức năng cơ bản của hệ thống CCS. Hệ thống CAN chƣa diễn tả hết toàn bộ nguyên lí của hệ thống CCS.
- Mô hình sử dụng động cơ DC 12v nên khả năng th ch ứng của động cơ cao. Vì vậy, các dữ liệu thu đƣợc chƣa thể diễn tả chính xác thực tế.
- Module adruino can bus shield chỉ hổ trợ truyền nhận dữ liệu nên mô hình không thể mô phỏng đầy đủ các chức năng của hệ thống CAN.
126
CHƢƠNG 9: KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƢỚNG PHÁT TRIỂN
9.1. KẾT LUẬN
Hệ thống CAN là một hệ thống truyền th ng lý tƣởng phù hợp cho những ứng dụng điều khiển theo thời gian thực. Nó đáp ứng đƣợc một lƣợng lớn dữ liệu với độ tin cậy cao trong m i trƣờng hoạt động biến đổi liên tục. Ngoài ra, CAN là một hệ thống truyền dữ dựa vào mã định danh tin nhắn chứ không phải dựa vào địa chỉ của nút. Do đó, nút có thể tiếp nhận dữ liệu cần dựa vào mã định danh của tin nhắn trên đƣờng truyền Bus.
Ngoài hệ thống CAN có khả năng xử lý lỗi. Các nút bị lỗi sẽ tự động truyền lại tín nhắn bị lỗi. Nếu nút bị lỗi ảnh hƣởng đến toàn hệ thống thì nó sẽ tách ra khỏi hệ thống Bus để tránh tình trạng làm sập mạng.Khả năng ngăn chặn lỗi, chúng ta có thể thêm một vài nút trong khi hệ thống đang hoạt động mà không cần bất kỳ thay đổi về phần cứng hay phần mềm của hệ thống CAN. Dựa vào tất cả ƣu điểm của hệ thống CAN nên nó đƣợc áp dụng rộng rãi trên nhiều lĩnh vực nhƣ t , tự động hóa, hàng hải, nông nghiệp,…
9.2. ĐỊNH HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI
- Sử dụng thuật toàn mới cải thiện sự giao tiếp của các hệ thống.
- Sử dụng lập trình arduino thiết kế thêm nhiều hệ thống điều khiển trên xe. - Sử dụng hệ thống giao tiếp phát triển xe tự hành.
127
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Konrad Reif Ed, Automotive Mechatronics (Automotive Networking, Driving Stability Systems, Electronics).
[2] Yong-shik Song, Body Network System Theory and Practice, Korea Polytechnics January 1, 2016.
[3] Prof. dr. Johan J. Lukkien and Dr. ir. Reinder J. Bril, Vehicle networks System Architecture and Networking (SAN), Technische Universiteit Eindhoven University of Technology.
[4] Audi, Data Exchange On The CAN Bus I (Self-Study Programme 238). [5] Audi, Data transfer on CAN data bus II (Self-study programme 269). [6] https://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus
[7] http://www.ti.com/lit/an/sloa101b/sloa101b.pdf
[8] http://nguyenquanicd.blogspot.com/search/label/CAN?&max-results=5 [9] http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=1804