Để kiểm nghiệm kết quả động học thuận, cũng như kết hợp kiểm tra tính chính xác của động học nghịch theo một cách khác. Ta tiến hành so sánh tín hiệu vị trí đầu vào của khối động học nghịch và tín hiệu đầu ra của khối động học thuận. Nếu kết quả là như nhau thì có thể chứng minh được kết quá phép tính động học là đúng.
Trong trường hợp này, chúng tôi cho tin hiệu đặt vào khối động học nghịch là một quỹ đạo đường tròn có tọa độ ( , )x y thay đổi theo thời gian, tọa độ z500(mm) và bán kính đường tròn 50 (mm).
Hình 4.3: Sơ đồ mô phỏng kiểm nghiệm động học
Quỹ đạo chuyển động của đầu công tác robot trong trường hợp đầu tiên được thể hiện trong hình Hình 4.4 với hệ tọa độ Oxy:
Sự biến thiên giá trị tọa độ ( , , )x y z được thể hiện trong hình Hình 4.5:
Hình 4.5: Tín hiệu x, y, z với quỹ đạo hình tròn R=50
Sự biến thiên giá trị các góc theta của 4 cánh tay để vẽ nên quỹ đạo hình tròn R=50 (mm) được thể hiện trong hình Hình 4.6 , ở đây các giá trị góc theta sẽ là đầu ra của khối động học nghịch, sau khi tính toán kết quả đó sẽ được đưa vào khối động học thuận để tính tọa độ điểm EE của robot.
Cuối cùng, để kiểm tra độ chính xác trong tính toán các phương trình động học. Chúng ta sẽ kiểm tra sai số giữa tín hiệu đầu đặt vào khối động học nghịch và tín hiệu đầu ra của khối động học thuận. Kết quả được biểu diễn trong hình Hình 4.7.
Hình 4.7: Tín hiệu sai số vị trí