Phần này sẽ trình bày tổng quan về một chu trình hoạt động của robot: - Nhấn nút Start trên tủ điện để khởi động robot.
- Sau khi khởi động việc đầu tiên cần làm là set robot về điểm làm việc ban đầu (điểm home) bằng cách nhấn nút “Home”. Khi nhấn nút “Home” Raspberry sẽ phát tín hiệu cho adruino nano xuất xung cho động cơ quay ngược chiều kim đồng hồ với tốc độ thấp. Động cơ sẽ quay cho đến khi chạm công tắc hành trình. (Task 1)
- Ở task 2 xử lí ảnh sẽ được ứng dụng. Camera sẽ được lắp ở tâm bệ đỡ động cơ, camera sẽ thu nhận tọa độ ( , , )x y z của vật chuyển động trên băng truyền nhờ thuật toán tracking và đưa tín hiệu thu được vào Raspberry ở Task 3.
- Sau khi nhận được tín hiệu tọa độ từ camera, raspberry sẽ xử lí chuyển thông tin từ dạng tọa độ ( , , )x y z sang thông tin dạng số của 4 góc theta nhờ vào các phương trình động học nghịch đã được lập trình trong raspberry. Dữ liệu góc theta sẽ được đưa vào các board adruino nano để xuất xung điều khiển động cơ quay dựa vào trị số góc tương ứng mà mình nhận được. (Task 3)
- Kết quả của quá trình trên đưa đến task 4: ở giâi đoạn này đầu công tác của robot sẽ được quy hoạch quỹ đạo đến điểm gắp vật trên băng tải. Sau khi nam châm điện hút vật, raspberry sẽ quy hoạch quỹ đạo đến điểm thả vật kết thúc 1 vòng làm việc,
- Lưu đồ giải thuật điều khiển động cơ cũng như xuất xung sẽ được trình bày cụ thể ở phần sau.
Hình 6.2: Lưu đồ tổng quan hoạt động robot Quattro