Video kết quả thực nghiệm của nhóm chúng em được lưu trên drive, có kèm đường link trong phần Phụ lục.
Nhận xét:
Ưu điểm:
- Hệ thống bắt làn đường tốt, tính toán độ lệch và xuất ra tín hiệu cảnh bảo ổn định. - Hệ thống hoạt động tốt vào ban ngày và ban đêm.
- Hệ thống vẫn có thể nhận diện tốt trên các đoạn đường cong. - Thích hợp áp dụng hệ thống trên các đường cao tốc.
Hình 6.3 Xe nằm trong vùng cảnh báo thứ nhất
Hình 6.5 Xe chuyển làn có tín hiệu rẽ
Hình 6.6 Xe chạy trên đường cong vào ban đêm
Nhược điểm:
- Đồng thời không được trang bị giải thuật tracking lane nên hệ thống sẽ mất ổn định và bị nhiễu ở các trường hợp: làn đường bị dơ, bị che, mất làn đường, xuất hiện các ký hiệu màu trắng trong vùng quan tâm, các gờ giảm tốc, vạch dành cho người đi bộ, ....
Hình 6.7 Các ký hiệu màu trắng nằm trong vùng quan tâm
Hình 6.9 Không có làn đường
CHƯƠNG 7 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 7.1. Kết luận
Sau quá trình tìm hiểu và nghiên cứu, cuối cùng nhóm chúng em cũng hoàn thành đề tài báo cáo tốt nghiệp: “Nghiên cứu và phát triển hệ thống cảnh báo chệch làn đường trên xe điện Renault Twizy”. Tuy gặp rất nhiều khó khăn trong việc thực hiện và hoàn thành đề
tài bởi nhiều lý do khách quan và chủ quan, nhưng về cơ bản nhóm chúng em đã đạt được các mục tiêu đề ra:
- Nghiên cứu tổng quan lý thuyết về xe điện Renault Twizy, vẽ lại sơ đồ khối đường truyền công suất và hệ thống điện thân xe.
- Sử dụng ngôn ngữ lập trình Python, ứng dụng xử lý ảnh để xây dựng thuật toán cho hệ thống cảnh báo chệch làn đường cho xe điện Renault Twizy.
- Thiết lập được phần cứng cho hệ thống cảnh báo chệch làn đường.
Bên cạnh việc hoàn thành những mục tiêu đã đề ra ban đầu, đề tài của nhóm vẫn còn tồn tại một vài điểm hạn chế như:
- Tốc độ xử lý trên Jetson Nano chưa cao do giới hạn về phần cứng.
- Hệ thống vẫn còn bị nhiễu bởi các yếu tố do thiếu tracking lane: đường dơ, bị mất làn đường, vạch dành cho người đi bộ, gờ giảm tốc, các vật thể trùng với màu làn đường, …
- Hệ thống vẫn chưa hoàn chỉnh vì còn thiếu phần tác động từ công tắc xi – nhan trên xe Renault Twizy lên hệ thống và cần sử dụng còi, động cơ rung để cảnh báo.
Trên đây là những điểm mà nhóm vẫn còn thiếu sót. Tuy nhiên, với tình hình dịch covid 19 diễn biến phức tạp, giới hạn về thời gian thực hiện đồ án đã gây rất nhiều khó khăn cho chúng em trong việc hoàn thiện hệ thống nên nhìn chung kết quả đạt được vẫn hoàn toàn chấp nhận được.
Thông qua lần làm đồ án tốt nghiệp này, nhóm chúng em đã có cơ hội cũng cố và áp dụng lại khối kiến thức đã được học trong khoảng thời gian 4 năm qua vào tình hình thực tế. Hiểu thêm về giao tiếp dữ liệu trên các thiết bị thông qua giao tiếp GPIO, tích góp nhiều kiến thức bổ ích về xử lý ảnh kết hợp ngôn ngữ lập trình python. Chúng em tin chắc rằng, những kiến thức tích lũy được qua đồ án này sẽ là những kiến thức quý báu làm hành trang hỗ trợ chúng em trên con đường phát triển sự nghiệp sau này.
7.2. Hướng phát triển
Khắc phục các mặt hạn chế của đề tài, qua đó hoàn thiện hệ thống cảnh báo chệch làn đường trên xe điện Renault Twizy:
- Cải thiện phần cứng: sử dụng các máy tính nhúng cấu hình mạnh hơn để các thể xử lý các thuật toán nhanh hơn, đáp ứng được vấn đề chạy thực tế.
- Sử dụng các thuật toán deep learning để tracking lane, giúp giảm nhiễu để hệ thống hoạt động ổn định và hiệu quả hơn.
- Sử dụng còi, động cơ rung để cảnh báo, đồng thời hoàn thiện tác động công tắc xi – nhan lên phần cứng của hệ thống trên xe điện Renault Twizy.
- Đồng thời, phát triển hệ thống ngoài việc phát ra tín hiệu cảnh báo còn có thể tác động trực tiếp vào xe, giúp ngăn chặn việc chệch làn đường một cách tự động.
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]nhtsa.gov/ratings#25196
[2]https://www-esv.nhtsa.dot.gov/proceedings/24/files/24ESV-000080.PDF
[3]https://www.consumerreports.org/car-safety/lane-departure-warning-systems-prevent- crashes-research-shows/
[4] Rashmi N. Mahajan, Dr. A. M. Patil,“Lane Departure Warning System,”International Journal of Engineering and Technical Research (IJETR) ISSN: 2321-0869, Volume-3, Issue- 1, January 2015
[5]https://www.koreascience.or.kr/article/JAKO201914260902234.pdf
[6] Nguyễn Quang Hoan, Xử lý ảnh, “Học viện công nghệ bưu chính viễn thông”, Hà Nội, 2006
[7]https://en.wikipedia.org/wiki/Lane_departure_warning_system
[8] Wei Chen, Weixing Wang, Kevin Wang, Zhaoying Li, Huan Li, Sheng Liu, “Lane departure warning systems and lane line detection methods based on image processing and semantic segmentation: A review”, “Journal of traffic and transportation engineering (english edition)”, 2020 [9]https://github.com/georgesung/advanced_lane_detection [10]https://github.com/yang1688899/CarND-Advanced-Lane-Lines [11]https://github.com/canozcivelek/lane-detection-with-steer-and-departure [12] [13]https://dev.to/divshekhar/lane-detection-opencv-python-30i6 [14]https://www.analyticsvidhya.com/blog/2020/05/tutorial-real-time-lane-detection- opencv/ [15]https://mt.gov.vn/khcn/tin-tuc/47433/renault-twizy---xe-dien-danh-cho-do-thi--2-cho- ngoi--dong-co-17-hp.aspx [16]https://www.ultimatespecs.com/car-specs/Renault/108640/Renault-Twizy-80.html [17]https://www.kit-eleshop.com/gb/index.php?controller=attachment&id_attachment=355 [18]https://www.autobedrijf-nieuwendijk.nl/content/uploads/2017/03/Twizy-
9110_ENG.pdf [19]https://www.acea.auto/files/Accident_Analysis_TRL_CEESAR_2018.pdf [20]https://circabc.europa.eu/sd/a/30d82a3c-bdc9-4034-b197- 62286988bd03/report_ldwlca_en.pdf [21]https://www.nap.edu/read/25716/chapter/2 [22]https://www.acea.auto/nav/?search=lane+departure+warning [23]http://www.ircobi.org/wordpress/downloads/irc19/pdf-files/92.pdf [24]https://www.bosch-mobility-solutions.com/en/solutions/assistance-systems/lane- departure-warning/ [25]https://vi.wikipedia.org/wiki/Python_(ng%C3%B4n_ng%E1%BB%AF_l%E1%BA%A Dp_tr%C3%ACnh) [26]https://en.wikipedia.org/wiki/OpenCV [27]https://en.wikipedia.org/wiki/Anaconda_(Python_distribution) [28]https://en.wikipedia.org/wiki/PyCharm [29]https://en.wikipedia.org/wiki/NumPy [30]https://en.wikipedia.org/wiki/Matplotlib
PHỤ LỤC
1. Video kết quả thực nghiệm: