L 運k"eco"8qcp0
5.3.2. Mô hình và k院t qu違 mô ph臼ng
D詠c"vt‒p"rj逢挨pi"vt·pj"xk"rj¤p"x "j o"vtw{隠p"8«"z¤{"f詠ng 荏 trên, ta xây d詠ng mô j·pj"Ukownkpm"8吋 mô ph臼pi"8k隠u khi吋n cho máy pj逢"j·pj"706.
Hình 5.4. Mô hình hう thぐpi"8kｚu khiあn.
Hình 5.4 mô t違 b瓜 8k隠u khi吋p."vtqpi"8„"mj嘘i DATA là d英 li羽w"8亥u vào, kh嘘i PD CONTROL là kh嘘k"n逢w"vt英 các thông s嘘 c栄a b瓜8k隠u khi吋p"RF"e pi"pj逢"sw{"nw壱t 8k‒w"mjk吋n PD (Hình 5.5 và 5.6), kh嘘i DYNAMIC EQUATIONS là m瓜t kh嘘i S- function ch泳a các thông s嘘 c栄a rj逢挨pi"vt·pj"8瓜ng l詠cc h丑e"8吋 tính ra v鵜 trí các khâu mong mu嘘p"8衣v"8逢嬰c.
Hình 5.5. Khぐk"e k"8ｐt các thông sぐ cho bじ8kｚu khiあn PD.
Ta xét m瓜t tín hi羽w"8k隠u khi吋p"8亥w"x q"pj逢"j·pj"709<
Hình 5.7. Tín hiうw"8Ｚu vào bじ8kｚu khiあn.
‚ K院t qu違 mô ph臼ng:
J·pj"70:"8院n 5.10 th吋 hi羽n các k院t qu違 sai s嘘 v隠 v鵜 trí, v壱n t嘘c và các l詠c truy隠n 8瓜ng trên các khâu c栄a b瓜8k隠u khi吋n v噂i các ký hi羽u e de Fi, i, il亥p"n逢嬰t là sai s嘘 v隠 v鵜 trí, sai s嘘 v隠 v壱n t嘘c và l詠c truy隠p"8瓜ng c栄a khâu th泳 i.
Hình 5.9. Sai sぐ vｚ vｆn tぐc cてa bじ8kｚu khiあn vずi de x de1* +, 2* +y de, 3* +z .
Hình 5.10. Lばc truyｚp"8じng cてa bじ8kｚu khiあn vずi F x F1* + * + * +, 2 y F, 3 z . D詠c"x q"8欝 th鵜 k院t qu違 ta th医y:
- Th運k"ikcp"8ƒr"泳pi"8吋 h羽 th嘘ng 鰻p"8鵜nh là sai 0.5s.
- B瓜8k隠u khi吋n cho sai s嘘 v隠 v鵜 trí c栄a các khâu >10 m/3 sau 0.5s. - Sai s嘘 v隠 v壱n t嘘c các khâu sau 0.5s >0.01m s/ .