L 運k"eco"8qcp0
7.3. A鵜pj"j逢噂 ng phát tri吋n c栄a lu 壱p"x<p0
- Gi違i quy院t các thi院u sót nêu ra 荏 trên.
- Nghiên c泳u t嘘k"逢w"eƒe"vj»pi"u嘘 c栄a b瓜8k隠u khi吋p"8吋 gi違m thi吋u sai s嘘. - Nghiên c泳u t嘘k"逢w"vj運i gian gia công.
DANH M影C CÁC CÔNG TRÌNH KHOA H窺C
1. N0"P0"F逢挨pi."P0"S0"J逢pi."P0"V0"E0"Vj逸ng và N. Q. Thành, Ð"Z¤{"f詠ng b瓜 8k隠u khi吋n cho máy phay CNC 4 tr映c dao ngang d詠a trên h羽 th嘘ng Linux EPE.Ñ"The 7th National Metrology Conference, Hà N瓜i, 2020.
2. P0"P0"F逢挨pi."P0"S0"J逢pi."P0"V0"E0"Vj逸ng và P0"S0"Vj pj."Ð"Zƒe"8鵜nh sai s嘘 và bù sai s嘘 cho máy phay cnc 4 tr映c dao ngang d詠a trên h羽 thông Linux CNC0Ñ"The 7th National Metrology Conference, Hà N瓜i, 2020.
TÀI LI烏U THAM KH謂O
[1] V0"A0"Quý, P. V. B鰻ng, N. X. Chung, N. V. Thi羽n, H. T. F pi và T. V. Long, Giáo Trình Công Nghう CNC, Hà N瓜i: NXB Giáo D映c, 2010.
[2] ÐEƒe"d瓜 ph壱p"e挨"mj "vtqpi"oƒ{"EPE0Ñ"Kpvgtpgv<"
https://technicalvnplus.com/article/cac-bo-phan-co-khi-trong-may-cnc, Oct.28, 2020.
[3] T. V. A鵜ch, Công nghう CNC, Hà N瓜i: NXB Khoa h丑c và K悦 thu壱t, 2004. [4] N. D. Rj逢噂c, Lý thuyｘv"8kｚu khiあn tuyｘn tính, Hà N瓜i: NXB khoa h丑c k悦 thu壱t,
[5]
[6]
[7]
2009.
H. Q. Nguyen et al0." ÐEcnewncvkqp"- design - manufacture of 4-axis CNC ocejkpgu" urgekcnk¦kpi" kp" nctig" uk¦gu" nwem{" xcug" rtqeguukpi.Ñ" Vietnam Mechanical Engineering Journal, vol. 46, pp. 428-437, 2018
T. T. Huynh "et al..ÐCpcn{uku"qh"fwtcdknkv{"- rigidity and vibration of 4-axis EPE"ocejkpg"vqqn.Ñ"Presented at The 12th National Conference on Solid Mechanics, A "P印ng, 2015
N. K. Ngo et al0."ÐFwtcdknkv{"vguv"qp"czgu"qh"FK["7-axis CNC milling machine with table-vcdng"v{rg"hqt"uqhv"ocvgtkcn"ocejkpkpi.Ñ"Presented at The 4th
National Conference on Mechanical Science & Technology, Tp. H欝 Chí Minh, 2015.
[8] H. Q. Nguyen et al0."ÐUwtxg{kpi"vjg"xkdtcvkqp"rtqrcicvkqp"rtqeguu"qh"ugnh-made 6F"EPE"ocejkpgu.Ñ"Vietnam Mechanical Engineering Journal, vol. 46, pp. 512-520, 2018.
[9] H. Q. Nguyen, T. Q. Nguyen and P0" M0" Piq." ÐGxcnwcvkqp" hqt" ewvvgt" vqqn" vibrating process of multi-czku" EPE" oknnkpi" ocejkpg" fwtkpi" ocejkpkpi.Ñ" Presented at The 10th National Conference on Mechanics, Hà N瓜i, 2017. [10] B.E. Clancy and Y.C. Ujkp."ÐC"eqortgjgpukxg"ejcvvgt"rtgfkevkqp"oqfgn"hqt"
hceg"vwtpkpi"qrgtcvkqp"kpenwfkpi"vqqn"ygct"ghhgev.Ñ"International Journal of Machine Tools and Manufacture,"vol. 42, pp. 1035-1044, Mar. 2002.
[11] P. Shakya, A. K. Darpe and O"U"Mwnmctpk."ÐXkdtcvkqp-based fault diagnosis in rolling element bearings: ranking of various time, frequency and time-
frequency domain data-dcugf" fcocig" kfgpvkhkecvkqp" rctcogvgtu.Ñ" International Journal of Condition Monitoring, vol. 52, pp. 267-274, Jun. 2013.
[12] Y. Wei et al0." ÐC"Review of Early Fault Diagnosis Approaches and Their Crrnkecvkqpu"kp"Tqvcvkpi"Ocejkpgt{.Ñ"IEEE 16th International Conference on Control & Automation (ICCA), Japan. 2020.
[13] C-G. Zhou, Y. Ou and H-V0"Hgpi."ÐKpxguvkicvkqp"qh"vjg"rtgekukqp"nquu"hqt"dcnn- screw tcegyc{"dcugf"qp"vjg"oqfkhkgf"Ctejctf"vjgqt{.Ñ"Industrial Lubrication and Tribology, vol. 69, no. 2, pp. 166-173. Mar. 2017.
[14] W. Jin and [0"Ejgp."L0"Ngg."ÐOgvjqfqnqi{"hqt"Dcnn-screw Component Health Cuuguuogpv"cpf"Hcknwtg"Cpcn{uku.Ñ"International Manufacturing Science and Engineering Conference, vol. 2, pp. 148-155, 2013.
[15] W. G. Lee et al0." ÐHcknwtg" Fkcipquku" U{uvgo" hqt" c" Dcnn-Screw by Using Xkdtcvkqp"Ukipcnu.Ñ"Shock and Vibration, 2015, DOI:10.1155/2015/435870. [16] N. V. Khang, E￢"jがc kぶ thuｆt, Hà N瓜i: Nhà xu医t b違n giáo d映c, 2018
[17] N. T. U挨p (2010), Chuｂp" fqƒp" twpi" 8じng máy. [Online]. Available: https://tailieu.vn/doc/giao-trinh-chuan-doan-rung-dong-may-phan-2-ks-
nguyen-thanh-son-1672623.html
[18] P0"A0 L瓜c, Sご tay công nghう chｘ tＴo máy tｆp II, Hà N瓜i: NXB Khoa h丑c K悦 thu壱t, 2007.
[19] T. Ch医t và L. V. Uy吋n, Tính Toán Thiｘt Kｘ Hう Thぐng Dｄp"Aじpi"E￢"Mj "vｆp 1, Hà N瓜i: Nhà Xu医t B違n Giáo D映c, 2015
[20] H. Bachmann, B. Verlag and Basel." ÐXkdtcvkqp" Rtqdngou" kp" Uvtwevwtgu<" Rtcevkecn"Iwkfgnkpgu.Ñ"Canadian Journal of Civil Engineering, vol.24, pp. 336- 340, Apr. 1997.
[21] C. H. Yeung, Y. Altintas and K. Erkorkmaz, ÐVirtual CNC system. Part I. System architecture.Ñ International Journal of Machine Tools and Manufacture, vol. 46, pp. 1107-1123, Aug. 2006
[23] ÐWhat is a PID controller and how it works?Ñ Internet: https://plcynergy.com/pid-controller/ , Dec. 12, 2021
[24] S. D. Stan1, M. Manic, V. O<vkg33 and R. D<ncp3=" ÐKinematics Analysis, Design, and Control of an Isoglide3 Parallel Robot (IG3PR),Ñ ぬね痛朕 Annual
Conference of IEEE Industrial Electronics, pp. 648-656, Florida, 2008. [25] N. P. Quang, Matlab & Simulink dành cho kぶu⇔"8kｚu khiあn tば8じng, Hà N瓜i:
PH影 L影C 1: DANH SÁCH HÌNH 謂NH
Hình 1.1. K院t c医w"e挨"d違n c栄a máy ti羽n CNC [1]. ... 3
Hình 1.2. Bàn xoay cho máy CNC 4 và 5 tr映c [2]. ... 3
Hình 1.3. Tr映c chính máy CNC [2]. ... 4 Hình 1.4. C映m d磯p"j逢噂ng tr映c máy CNC [2]. ... 4 Hình 1.5. Tr映c Vitme-8ck"嘘c bi [2]. ... 5 Hình 1.6. Các lo衣i 鰻 tích d映ng c映 [1]. ... 6 J·pj"3090"Eƒe"vjcq"vƒe"8鰻i d映ng c映 [1]. ... 6 Hình 1.8. Ak隠u khi吋p"8k吋m - 8k吋m [3]. ... 8 Hình 1.9. Ak隠u khi吋p"8q衣n th鰯ng [3]. ... 9 Hình 1.10. Ak隠u khi吋p"8逢運ng [3]. ... 9 Hình 1.11. C医u trúc b瓜8k隠u khi吋n máy CNC [4]. ... 10 Hình 2.1. H羽 t丑c"8瓜 thu亥n nh医t [16]. ... 17 Hình 2.2. Phép quay h羽 t丑c"8瓜 [16]. ... 18 Hình 2.3. Phép bi院p"8鰻i h羽 t丑c"8瓜 [16]. ... 20
J·pj"4060"U挨"8欝 thi院t l壱p h羽 t丑c"8瓜 các khâu [16]. ... 23
Hình 2.5. Mô hình cánh tay rô b嘘t có n khâu [16]. ... 27
Hình 2.6. Bi吋w"8欝dk‒p"8瓜 v壱n t嘘c [17]. ... 32
Hình 2.7. Bi吋w"8欝 sóng bi吋u th鵜 v壱n t嘘c theo th運i gian [17]. ... 33
Hình 2.8. Bi吋w"8欝 d衣ng ph鰻dk‒p"8瓜 v壱n t嘘c [17]. ... 33
Hình 2.9. M瓜t s嘘o»"j·pj"twpi"8瓜ng c栄a máy [17]. ... 35
Hình 2.10. M医t cân b茨pi"8瓜ng các chi ti院t quay [17]. ... 35
Hình 2.11. Các chi ti院t b鵜<p"o”p""]39̲. ... 36
Hình 2.12. Twpi"8瓜ng do m医t liên k院t [17]. ... 36
J·pj"5030"U挨"8欝8瓜ng h丑c máy CNC 4 tr映c. ... 38
Hình 3.2. Quy trình tính v壱n t嘘c và gia t嘘e"o k"fcq. ... 41
Hình 4.1. Mô hình máy CNC 4 tr映c. ... 55
Hình 4.2. Thông s嘘 v壱t li羽u thép. ... 55
Hình 4.30"Ak隠u ki羽n biên. ... 56
Hình 4.5. D衣ng th泳 1. ... 57
Hình 4.6. D衣ng th泳 2. ... 58
Hình 4.7. D衣ng th泳 3. ... 58
Hình 4.8. D衣ng th泳 4. ... 58
Hình 4.9. D衣ng th泳 5. ... 59
J·pj"60320"A欝 th鵜 h羽 s嘘 khu院ej"8衣k"dk‒p"8瓜 twpi"8瓜ng [20]. ... 59
Hình 4.11. Ngo衣i l詠e"8員t vào khung máy. ... 60
Hình 4.12. K院t qu違 chuy吋n v鵜 c栄a khung máy. ... 61
Hình 4.13. K院t qu違泳ng su医t c栄a khung máy. ... 61
Hình 4.14. Ph鰻 chuy吋n v鵜 c栄c"twpi"8瓜ng khung máy. ... 62
Hình 5.1. Mô hình h羽 th嘘pi"8k隠u khi吋n cho tr映e"xkvog"8ck"嘘c [21]. ... 63
J·pj"7040"O»"j·pj"j„c"e挨"j羽 cho khâu t鵜nh ti院n [21]. ... 63
J·pj"7050"Ak隠u khi吋n ph違n h欝i vòng kín v噂i b瓜8k隠u khi吋n PID [4]. ... 66
Hình 5.4. Mô hình h羽 th嘘pi"8k隠u khi吋n. ... 68
Hình 5.5. Kh嘘k"e k"8員t các thông s嘘 cho b瓜8k隠u khi吋n PD. ... 69
Hình 5.6. Quy lu壱t b瓜8k隠u khi吋n PD. ... 69 Hình 5.7. Tín hi羽w"8亥u vào b瓜8k隠u khi吋n. ... 70 Hình 5.8. Sai s嘘 v隠 v鵜 trí c栄a b瓜8k隠u khi吋n v噂i e x e1* + * + * +, 2 y e, 3 z . ... 70 Hình 5.9. Sai s嘘 v隠 v壱n t嘘c c栄a b瓜8k隠u khi吋n v噂i de x de1* +, 2* +y de, 3* +z . ... 71 Hình 5.10. L詠c truy隠p"8瓜ng c栄a b瓜8k隠u khi吋n v噂i F x F1* + * + * +, 2 y F, 3 z . ... 71 Hình 5.11. C穎a s鰻e k"8員v"vj»pi"vkp"e挨"d違n c栄a máy CNC. ... 72
Hình 5.12. C穎a s鰻 thi院t l壱p chân linh ki羽n trên m衣ej"8k隠u khi吋n ... 73
Hình 5.13. C穎a s鰻 thi院t l壱p các thông s嘘 cho tr映c X. ... 73
Hình 5.14. C穎a s鰻 thi院t l壱p các thông s嘘 cho tr映c Y. ... 74
Hình 5.15. C穎a s鰻 thi院t l壱p các thông s嘘 cho tr映c Z. ... 75
Hình 5.16. C穎a s鰻 thi院t l壱p các thông s嘘 cho tr映c quay. ... 75
Hình 5.17. Giao di羽n b瓜8k隠u khi吋n Linux CNC. ... 76
Hình 6.1. Thi院t l壱p thi院t b鵜8q"x "eƒe"x鵜vt "8q"8瓜twpi"8瓜ng c栄a máy phay CNC. .. 77
J·pj"8050"Twpi"8瓜ng c栄a tr映e"Z"*jck"8亥u c瓜v+"vjgq"5"rj逢挨pi"*c+"Qz."*d+"Q{."*e+"Q¦. ... 79 Hình 6.4. Twpi"8瓜ng c栄a tr映e"zqc{"C"vjgq"5"rj逢挨pi"*c+"Qz."*d+"Q{."*e+"Q¦. ... 79 J·pj"8070"Twpi"8瓜ng c栄a tr映e"["vjgq"5"rj逢挨pi"*c+"Qz."*d+"Q{."*e+"Q¦. ... 80 J·pj"8080"Twpi"8瓜ng c栄c"mjwpi"oƒ{"*8院oƒ{+"vjgq"5"rj逢挨pi"*c+"Qz."*d+"Q{."*e+" Oz. ... 80
PH影 L影C 2: DANH SÁCH B謂NG BI韻U
B違ng 3.1. Các thông s嘘 ma tr壱n Denavit - Hartenberg ... 39
B違ng 3.2. Thông s嘘 c栄a các tr映c vít ... 50
B違ng 3.3. Thông s嘘 các 鰻n<p ... 53
B違ng 4.1. K院t qu違 t亥n s嘘 riêng c栄a khung máy ... 57
B違ng 6.1. K院t qu違8q"v亥n s嘘twpi"8瓜ng ... 81
PH井N LÝ L卯CH TRÍCH NGANG
H丑 và tên: Nguy宇n Ng丑e"F逢挨pi
Pi {."vjƒpi."p<o"ukpj<"2913413;;9 P挨k"ukpj<"X pj"Rj¿e
A鵜a ch雨 liên l衣c: 226/28 Nguy宇p"X<p"N逢嬰ng P.17 Gò V医p Tp. H欝 Chí Minh
SWè"VTîPJ"AÉQ"V萎O 1. A衣i h丑c:
H羽8 o t衣o: Chính quy
N挨i 8 o t衣q<"A衣i h丑c Bách Khoa Tp H欝 Chí Minh Ngành h丑e<"E挨"M悦 Thu壱t
N逢噂c 8 o t衣o: Vi羽t Nam N<m t嘘t nghi羽p: 2019
B茨ng 8衣i h丑c 2: N<m t嘘t nghi羽p:
2. Sau 8衣i h丑c
- Th衣e"u "ejw{‒p"pi pj<"E挨"M悦 Thu壱t N<m c医p b茨ng: 2022 N挨i 8 o t衣q<"A衣i h丑c Bách Khoa Tp H欝 Chí Minh
- Tên lu壱n án: Kh違q"uƒv"8瓜ng l詠c h丑c máy CNC s穎 d映ng b瓜8k隠u khi吋n Linux
3. Ngo衣i ng英: 30"Cpj"x<p M泳c 8瓜 s穎 d映ng: Toeic 600
QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC
Th運i gian N挨i công tác Công vi羽c 8違m nhi羽m
423;"8院n nay
Phòng thí nghi羽o"e挨"泳ng d映pi"AJ"Dƒej"Mjqc"Vr"
HCM