NGƠ HUỲNH ANH – PHẠM MẠNH HUY – PHẠM THẾ HÙNG – HỒNG ĐỨC LINH Trang 82 7.1. KHÁI NIỆM CÁC QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
Quá trình rời rạc: là một nhĩm các cơng đoạn rời rạc cĩ điều kiện bắt đầu (từng cơng đoạn) rõ ràng. Khi các nhĩm cơng đoạn cĩ điểm bắt đầu, điểm kết thúc và hình thức điều khiển xác định, thì quá trình này được gọi là quá trình cĩ tuần tự.
Quá trình liên tục: là quá trình cĩ tín hiệu vào/ra liên tục ( khơng ngắt quãng). Cĩ ít nhất một tín hiệu vào (bộ điều khiển) được thay đổi sao cho để duy tri một tín hiệu ra mong muốn. tín hiệu ra được xác định bởi một/nhiều chế độ điều khiển.
Để mơ tả hoạt động của một quá trình rời rạc, ta cĩ thể dùng: - Danh sách mệnh lệnh (statement list)
- Biểu đồ thời gian (timing diagram)
- Lưu đồ tuần tự chức năng (sequential function chart) - Lưu đồ trạng thái (state chart)
- Mạch điện sơ đồ bậc thang (ladder diagram circuit)
7.2. RƠ-LE TRONG MẠCH ĐIỀU KHIỂN LOGIC
Dùng một rơ le điều khiển cho mỗi bước của quá trình. Khi quá trình đang làm việc ở bước nào đĩ, thì rơ le điều khiển gắn liền với bước đĩ sẽ được kích hoạt và những rơle khác khơng được kích hoạt.
Số bước của quá trình sẽ tương ứng 1-1 với số trạng thái của bộ điều khiển. Mỗi trạng thái của bộ điều khiển được biểu diễn là một nhánh trong mạch điều khiển bậc thang.
Quá trình thiết kế thơng thường bao gồm các bước sau:
Bước 1: định nghĩa quá trình (dùng sơ đồ động/ sơ đồ thiết bị)
Bước 2 định nghĩa các bước (dùng biểu đồ tuần tự chức năng/ lưu đồ trạng thái) Bước 4; xác định trạng thái của tín hiệu vào/ tín hiệu ra (dùng biểu đồ thời gian) Bước 4: xác định các điều kiện chuyển tiếp (dùng biểu đồ thời gian)
Bước 5: xác định hàm của tín hiệu ra (dùng cơng cụ đại số Boolean) Bước 6: xây dựng mạch điều khiển bậc thang
Bước 7: xây dựng sơ đồ bậc thang tín hiệu ra Bước 8: lập hồ sơ thiết kế
NGƠ HUỲNH ANH – PHẠM MẠNH HUY – PHẠM THẾ HÙNG – HỒNG ĐỨC LINH Trang 83 7.3. PLC (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER)
(Hình 7.1: PLC)
7.4. BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
Giải thuật tính tốn PID hay cịn gọi là bộ điều khiển ba khâu, bao gồm Propotional (tỉ lệ), Integral (tích phân) và Derivative (đạo hàm). Giá trị tỉ lệ xác định tác động của sai số hiện tại, giá trị tích phân xác định tác động của tổng các sai số quá khứ và giá trị vi phân xác định tác động của tốc độ biến đổi sai số. Tổng chập của ba tác động này dùng để điều chỉnh quá trình thơng qua một phần tử điều khiển. Nhờ vậy, những giá trị này cĩ thể làm sáng tỏ về quan hệ thời gian: P phụ thuộc vào sai số hiện tại, I phụ thuộc vào tích lũy các sai số quá khứ và D dự đốn các sai số tương lai,dựa vào tốc độ thay đổi hiện tại.
NGƠ HUỲNH ANH – PHẠM MẠNH HUY – PHẠM THẾ HÙNG – HỒNG ĐỨC LINH Trang 84
NGƠ HUỲNH ANH – PHẠM MẠNH HUY – PHẠM THẾ HÙNG – HỒNG ĐỨC LINH Trang 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO VÀ ĐƯỜNG DẪN
1. TS. Lê Thanh Hải (HK211) , Slide bài giảng. 2. TS.Dương Văn Tú (HK211). Slide bài giảng.
3. TS. Lê Đức Hạnh (2019), Kỹ thuật điều khiển tự động trong cơ điện tử, NXB Đại học quốc gia Tp. Hồ Chí Minh.
4. Google.