Hình 4.18: Mô hình mô phỏng điều khiển không cảm biến,giảm từ thông.
Cho động cơ chạy ở tốc độ ωr = 150rad/s, mT=5,6Nm. Tại thời điểm t =0,14s động cơ đƣợc giảm tải mT =1Nm , Thời điểm 0,33s động cơ đƣợc nâng tốc độ lên ωr =250
rad/s, tại thời điểm t = 0,46 s tiếp tục tăng tốc độ động cơ ωr = 300rad/s. Kết quả:
Hình 4.19: Đáp ứng tốc độ Hình 4.20: Đáp ứng dòng điện id, iq
Hình 4.21: Đáp ứng góc Hình 4.22: Đáp ứng moment
Nhận xét: Bộ ƣớc lƣợng khi hoạt động ở cùng tốc độ trên cơ bản tốt, dòng điện id giảm xuống âm, thấy đƣợc kết quả của bộ ƣớc lƣợng MRAS làm việc tốt khi động chạy chế độ giảm từ thông, tốc độ trên cơ bản.
4.3.3 Mô phỏng ảnh hưởng của sự thay đổi điện trở stator
Khảo sát thay đổi điện trở thay đổi từ Rs=1,3Ω lên Rs=1,95Ω(Rs=1,3Ωx150% =1,95Ω) tại thời điểm t=0,3s
Hình 4.23: Đáp ứng tốc độ Rs thay đổi, moment =1Nm
Hình 4.24: Đáp ứng tốc độ Rs thay đổi,moment=2Nm
Nhận xét : Khi có sự thay đổi điện trở stator động cơ, Hình 4.23 tại mT= 1
Nm trên đáp ứng tốc độ có dao động, tuy nhiên hệ thống vẫn ổn định, nhƣ sự ộn định và chất lƣợng của đáp ứng tốc độ giảm xuống(có dao động hơn trƣớc khi thay đổi điện trở).
Đặc biệc khi thay đổi tải mT= 2Nm Hình 4.24 chất lƣợng đáp ứng tốc độ giảm xuống, nhiều dao động hơn, tuy nhiên hệ thống vẫn ổn định
Khi điều khiển động cơ và bộ ƣớc lƣợng độc lập, tại tốc độ ωr = 150rad/s Ta thu đƣợc kết quả tốc độ của bộ ƣớc lƣơng nhƣ Hình 4.25, Hình 4.26
Hình 4.25: Đáp ứng tốc độ Rs thay đổi,moment =1Nm
Hình 4.26: Đáp ứng tốc độ Rs thay đổi,moment =1Nm
Nhận xét : Tốc độ có sai số tĩnh, từ thời điểm điện trở tăng, tuy nhiên giá tri sai số tĩnh này không lớn. Khi sử dụng bộ điều khiển không cảm biến hệ thống vẫn ổn định và đáp ứng đƣợc tốc độ đặt.