3.7.1.1. Các thiết bị động lực ở thực tế
Công dụng dùng để điều khiển chuyển động của cánh tay Robot trong nhập/xuất hàng.
Hình 3. 16 Động Cơ Bước Nema17 JK42HS40-1704
Thông số kỹ thuật: Góc bước 1.8° Mô-men xoắn 0.45Nm Số dây 4 Điện áp 12-36 VDC Kích thước 40 x 42 x 42mm Đường kính trục 5mm Dòng điện 1.7 A Chiều dài trục 22mm ● Băng tải 24VDC
Hình 3. 17 Băng tải 24VDC
Thông số kỹ thuật:
Nguồn điện 24VDC
Công suất 8W
Dòng điện định mức 0.3A
Kích thước của động cơ ∅37mm
Đường kính của trục động cơ ∅5mm
● Van điện từ DC 24V 4.8W
Hình 3. 18 Van điện từ DC 24V
Thông số kỹ thuật:
Thương hiệu AirTAC.
Mẫu 4V210-08.
Nguồn điện 24 VDC.
Công suất 8W.
Áp suất làm việc 0.15 – 0.8 MPa.
Loại van 5 cửa 2 vị trí.
● Xilanh
Hình 3. 19 Xilanh hơi khí nén AIRTAC SC63
Thông số kỹ thuật:
Tên AIRTAC SC63
Đường kính piston phi 63mm
Kích thước cổng ren 17mm (3/8″)
Áp suất 0,1~1MPa (1~10kg)
Nhiệt độ -20 ~ 80 độ C.
3.7.1.2. Các thiết bị động lực trong mô phỏng
● Cần cẩu và giá đỡ stacker
Hình 3. 20 Ảnh vẽ CAD 3D cầu cẩu và giá đỡ stacker
Cần trục xe nâng gắn trên ray dùng để xếp hàng hóa nặng. Bao gồm một xe đẩy, một bệ đứng và hai nĩa có thể trượt sang hai bên.
Hai máy đo khoảng cách laser, được đặt trên xe đẩy và bệ, đo vị trí ngang và dọc của bệ. Giá để hàng là những khung thép thẳng đứng được kết nối với nhau bằng các dầm thép nằm ngang với mục đích để chứa tải
trọng. Giá có sẵn là loại giá một chiều sâu, còn được gọi là giá chọn lọc, chỉ cho phép tải được lưu trữ sâu một pallet. Tải có thể được lưu trữ từ cả hai bên của giá.
Mỗi giá phải được căn chỉnh với một trong các đầu ray, làm cho cần trục xe xếp dừng đúng vị trí. Cần trục xe nâng có thể được điều khiển bằng các giá trị kỹ thuật số, số và tín hiệu tương tự, theo cấu hình đã chọn.
● Hành trình dĩa: 1,3 m
● Hành trình xe: 10,5 m
● Tốc độ xe: 1,4 m / s
● Tốc độ dĩa: 0,5 m / s
● Tốc độ nền: 1,7 m / s
● Số ô: 54
Hình 3. 21 Cần cẩu và giá đỡ stacker trong Factory IO
● Numerical: ô mục tiêu có thể được xác định bởi một giá trị nguyên từ 1 đến 54. Nếu giá trị này được đặt thành 0, cần trục xe xếp sẽ dừng ở vị trí hiện tại. Tuy nhiên, nếu nó cao hơn 54, nó sẽ chuyển sang vị trí còn lại (55).
● Tương tự: vị trí mục tiêu / hiện tại cho mỗi trục có thể được đặt / đo bằng các giá trị tương tự.
Bảng 3. 5 Cần cẩu và giá đỡ stacker trong Factory IO
Tên thiết bị Bộ điều khiển I / O Loại Sự miêu tả Cần cẩu xếp chồng (Vị trí mục tiêu) Đầu ra Số nguyên
Di chuyển đến ô mong muốn.
Cần cẩu xếp chồng (Trái) Đầu ra Bool Di chuyển nĩa sang trái. Cần cẩu xếp chồng (Phải) Đầu ra Bool Di chuyển nĩa sang phải. Stacker Crane (Lift) Đầu ra Bool Nâng nhẹ nền tảng cho hoạt
động xếp / dỡ hàng. Cần cẩu xếp chồng
(Moving-X)
Đầu vào Bool Di chuyển dọc theo trục X.
Cần cẩu xếp chồng (Moving-Z)
Đầu vào Bool Di chuyển dọc theo trục Z.
Stacker Crane (Left Limit) Đầu vào Bool Ngã ba ở giới hạn bên trái. Cần cẩu xếp chồng (Giới
hạn giữa)
Đầu vào Bool Nĩa ở giữa.
Cần cẩu xếp chồng (Giới hạn bên phải)
● Băng chuyền
Băng tải được sử dụng để vận chuyển hàng hóa có tải trọng nhẹ. Có thể được điều khiển bằng các giá trị kỹ thuật số hoặc tương tự.
● Chiều dài có sẵn: 2, 4 và 6 m
● Tốc độ truyền tải tối đa: 0,6 m / s (kỹ thuật số); 3 m / s (tương tự)
Hình 3. 22 Băng tải trong Factory IO
Bảng 3. 6 Cấu hình thiết bị băng tải trong Factory IO
Tên thiết bị Bộ điều khiển I / O
Loạ i
Sự miêu tả
Băng tải vành đai (2m, 4m, 6m)
Đầu ra Boo
l
Xoay đai (hướng mũi tên).
● Xilanh
Máy phân loại đẩy khí nén được trang bị hai cảm biến cây lau chỉ giới hạn phía trước và phía sau. Nó cũng bao gồm một van servo có thể được sử dụng để đặt và đo vị trí thanh truyền. Việc điều khiển có thể được thực hiện bằng các giá trị kỹ thuật số hoặc tương tự theo cấu hình đã chọn.
● Tốc độ mặc định: 1 m / s
● Tốc độ nhanh: 4 m / s
● Hành trình: 0,9 m
Hình 3. 23 Xilanh đẩy trong Factory IO
Bảng 3. 7 Cấu hình thiết bị xilanh đẩy trong Factory IO
Tên thiết bị Bộ điều khiển I / O Loại Sự miêu tả
Bộ đẩy Đầu ra Bool Tiến về phía trước.
Bộ đẩy (Giới hạn phía trước) Đầu vào Bool Ở giới hạn phía trước. Bộ đẩy (Giới hạn quay lại) Đầu vào Bool Ở giới hạn trở lại.