Khi khởi động hệ thống, khối nhận dạng giọng nói hoặc nút nhấn sẵn sàng nhận lệnh từ người sử dụng. Khi người sử dụng yêu cầu lệnh qua
microphone hoặc nút nhấn, khối nhận lệnh sẽ phân tích giọng nói và dựa vào lệnh đã yêu cầu ban đầu, xuất tín hiệu điều khiển đưa đến khối điều khiển trung tâm. Khối xử lý trung tâm xử lý tín hiệu điều khiển nhận được, đưa các lệnh điều khiển đến khối chấp hành.
2.3 Cơ sở lý thuyết điều khiển dộng cơ DC encoder 2.3.1. Phương pháp xác định chiều quay động cơ
Để xác định chiều quay của động cơ DC, ta sẽ dựa vào 2 xung encoder A và B. dưới đây là xung ra từ kênh A và B:
Hình 2. 15:Xung tín hiệu A và B
Nhìn trên hình vẽ ta thấy:
- Nhìn từ trái sang (động cơ quay thuận): khi xung kênh A có cạnh xuống thì xung kênh B đang ở mức thấp.
- Nhìn từ phải sang (động cơ quay nghịch): khi xung kênh A có cạnh xuống thì xung kênh B đang ở mức cao.
Vậy để xác định chiều động cơ, ta chỉ cần nối kênh B vào 1 chân I/O và cấu hình là đầu IN.
Trong trình phục vụ ngắt ngoài khi có cạnh xuống của xung kênh A, xét trạng thái chân I/O đấy và đưa ra kết luận về chiều quay động cơ.
ĐỒ ÁN TỐT NGHỆP
---
2.3.2 Điều khiển tốc độ và chiều động cơ
Để điều khiển tốc độ và chiều của động cơ ta sử dụng phương pháp băm xung PWM cùng phần cứng là IC L298 (module L298 V3).
Trong phần điều khiển chiều và tốc độ cho động cơ cần 2 PWM để đảo chiều Bảng chân lý của chân DIR, PWM, IN1, IN2 (2 chân IN của L298):
Bảng 1: Chân lý của chân DIR, PWM, IN1, IN2
Dựa vào bảng chân lý trên ta có được mối quan hệ: - IN1 = PWM.DIR' (PWM and not DIR)
- IN2 = PWM.DIR (PWM and DIR)