X pq p xyz rotx roty rotz q
3.3.3Giao diện chƣơng trình và ứng dụng
p yz rotx roty rotz q
3.3.3Giao diện chƣơng trình và ứng dụng
Chương trình mô phỏng được thực hiện trong môi trường Visual C++ với ứng dụng của thư viện hàm chuẩn MFC với ứng dụng Single Document Interface – giao diện tài liệu đơn (SDI). Ứng dụng SDI là một ứng dụng tài liệu chỉ có thể làm việc với một kiểu tài liệu tại một thời điểm. Khi tạo ứng dụng SDI, các lớp được tạo cho ứng dụng SDI gồm 4 lớp cơ bản:
Lớp dẫn xuất CframeView: là lớp khung cửa sổ, chứa các thanh công cụ, menu, thanh cuộn và các đối tượng nhìn thấy trong một thời điểm bất kỳ.
Lớp dẫn xuất CDocument: chứa tài liệu, tại đây có thể xây dựng những dữ liệu cơ bản. lớp này nhận tài liệu vào từ Cview và truyền thông tin hiển thị sang CView.
Lớp dẫn xuất CwinApp: Tạo tất cả các thành phần khác trong ứng dụng, đây là lớp nhận mọi thông báo sự kiện và sau đó truyền thông báo tới các lớp Cview và CframeView.
Lớp dẫn xuất Cview trình bày hiển thị của tài liệu.
Dựa vào những lớp cơ sở này ta xây dựng ứng dụng cho bài mô phỏng chuyển động, ta xây dựng các hàm phục vụ với những mục đích cụ thể.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN 84 http://www.lrc-tnu.edu.vn
Giao diện mô phỏng
Hình 3.26 Giao diện mô phỏng robot hàn 2 chi tiết với chiều dài đường hàn lớn
Hình 3.26 là giao diện chương trình mô tả ứng dụng của chương trình Visual C++ mô phỏng hoạt động của hệ thống robot, đồ gá di động khi hàn 2 chi tiết với kích thước đường hàn lớn khoảng 450mm.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN 85 http://www.lrc-tnu.edu.vn
Hình 3.27 Giao diện mô phỏng robot hàn hai chi tiết với quỹ đạo hàn là một đường cong không gian
Thao tác với giao diện như sau:
- Khởi tạo chương trình bằng việc nháy chuột vào biểu tượng của chương trình sẽ mở ra biểu tượng của chương trình.
- Chọn cấu trúc robot để mô phỏng
Vì chương trình đã được định dạng cho phép mô phỏng một lớp các loại robot do đó có thể chọn cấu trúc robot và đồ gá để mô phỏng. Cách chọn như sau từ cửa sổ “Untitled-aa” của chương trình chọn file “du lieu mo phong robot” cửa sổ file du lieu mo phong robot hiện lên cho phép chọn đường dẫn để mở file lưu dữ liệu mô phỏng cấu trúc robot (chọn robot_2) rồi ấn open hình 3.28, sau đó chọn chọn file dữ liệu liên quan đến quá trình công nghệ để mô phỏng vào cửa sổ “Untitled-aa” của chương trình chọn file “du lieu cau truc robot” cửa sổ file du lieu mo phong robot hiện lên cho phép chọn đường dẫn để mở file lưu dữ liệu cấu trúc robot (chọn Moi han_2) rồi ấn open hình 3.29.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN 86 http://www.lrc-tnu.edu.vn
Hình 3.28 Giao diện chọn file “du lieu mo phong robot”
Hình 3.29 Giao diện chọn file “du lieu cau truc robot”
Để chạy chương trình ấn nút “Run”, ngừng chương trình ấn “pause” khi chạy chương trình giao diện giống như hình 3.27, để được như vậy đồ gá phải thực
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN 87 http://www.lrc-tnu.edu.vn
hiện 2 chuyển động quay, quay quanh trục y và quay quanh trục z để đảm bảo rằng robot hàn hết đường hàn, để chứng minh điều này tác giả giới thiệu một đoạn video mô phỏng hoạt động của đồ gá và robot như sau:
Video 1: Video 2: