X pq p xyz rotx roty rotz q
p yz rotx roty rotz q
KẾT LUẬN CHUNG
- Như vậy luận văn đã đưa ra được tính cấp thiết của đề tài là khi dùng đồ gá hàn thì robot hàn có thể hàn được các chi tiết có chiều dài quá lớn, đặc biệt các sản phẩm có biên dạng phức tạp, yêu cầu độ chính xác cao. Khi hàn không phải thay đổi vị trí của robot hàn tiết kiệm thời gian, cho năng suất và hiệu quả kinh tế cao.
- Luận văn đã thiết kế được đồ gá có 2 khả năng chuyển động mở rộng khả năng công nghệ cho robot.
- Luận văn đã tính toán động học cho hệ robot (đồ gá và robot)
+ Đưa ra bài toán động học tổng quát khi robot hàn chi tiết có chiều dài lớn + Đưa ra bài toán động học tổng quát khi robot hàn chi tiết có biên dạng hàn phức tạp
- Đã kiểm nghiệm bền đồ gá trên phần mềm SolidWorks
- Đã chạy mô phỏng khi hàn một số trường hợp trên phần mềm Visual C++ Luận văn thiết kế được đồ gá mang chi tiết có thể tăng 2 khả năng công nghệ cho hệ robot, mở rộng khả năng công nghệ cho robot hàn hồ quang ALLMEGA AII có thể hàn được các đường hàn dài, đường cong không gian phức tạp mà robot không thể với tới và thực hiện được.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN 88 http://www.lrc-tnu.edu.vn
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. PGS.TS Đào Văn Hiệp. Kỹ thuật robot.
2. GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc. Robot và thế giới công nghệ cao của bạn.
3. PGS.TS. Phan Bùi Khôi . Bài giảng t ính toán thiết kế robot. Trường ĐHBKHN, 2010.
4. Phan Bùi Khôi, Trần Minh Thúy, Bùi Văn Hạnh “Tính toán động học robot hàn có nền di động” Tuyển tập công trình hội nghị cơ học toàn quốc lần thứ VIII. Hà Nội, ngày 6-7/12/2007
5. Nguyễn Trọng Hiệp. Chi tiết máy tập 1,2. NXB Giáo dục, Hà Nội 2001 6. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển “Tính toán dẫn động cơ khí tập 1,2. NXB
Giáo dục, Hà Nội 2006.
7. Đào Chi Lăng: Solidworks- COSMOSWorks. Bản dịch từ Solidworks Tutorials.
8. Sciavicco L., Siciliano B, Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer, London 2004.
9. David G. Ullman, The Mechanical Design Process, Mc Graw Hill 2003.
10.Lung Wen Tsai. Robot Analysis, The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. John Willey & Sons, New York/Toronto/... 505 pag. 1999.
11.John J. Craig. Introduction to Robotics, Mechanics and Control. 3rd Edition, Pearson. 400 pag. 1989.
12.Sicilianno B, Khatib O, Springer Hanbook of Robotics, Springer- Verlag Berlin Heidelberg 2008.
13.Grote, Antonsson, Springer Hanbook of Mechanical Engineering, Springer 2009.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN 89 http://www.lrc-tnu.edu.vn