Tương tự các bước như bộ điều khiển Fuzzy và chúng ta thêm bộ điều khiển PID để ổn định ngõ ra thông qua các thông số Kp, Ki, Kd
Khảo sát hệ thống ta được
Nhận xét:
Độ vọt lố thấp
CHƯƠNG 5. NHẬN XÉT VÀ ĐƯA RA KẾT QUẢ. 5.1. Bảng so sánh các bộ điều khiển Bảng 3. Bảng so sánh BỘ ĐIỀU KHIỂN Thời gian xác lập Độ vọt lố Sai số xác lập Nhận xét ổn định
P Không Cao Lớn Hệ thống dao động qua lại => Hệ thống không ổn định
PI Không có Cao Lớn Hệ thống giao động với biên bộ càng lớn => Hệ thống không ổn định PD Nhỏ Nhỏ Nhỏ Hệ thống đáp ứng nhanh => Hệ thống ổn định PID Nhỏ Nhỏ Nhỏ Hệ thống đáp ứng nhanh => Hệ thống ổn định FUZZY Lớn Cao Lớn =>Hệ thống không ổn định PID FUZZY Lớn Nhỏ Nhỏ =>Hệ thống ổn định
5.2. Kết luận
Dựa vào bảng nhận xét, so sánh các bộ điều khiển: P; PI; PD; PID; FUZZY; PID FUZZY. Ta thấy hai bộ điều khiển là PD và PID sẽ giúp hệ thống ổn định nhanh. Hai bộ điều khiển này tương đương với nhau vì hệ số Ki ở bộ điều khiển PID rất nhỏ (Ki<<).
Khi chúng ta phát triển thành hệ thống thực nghiệm, dựa vào nghiên cứu lí thuyết để hệ thống ổn định và giảm thời gian thử nghiệm chúng ta nên sử dụng 2 bô điều khiển PD hoặc PID để hệ thống hoạt động tốt.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Lý thuyết điều khiển tự động của Nguyễn Thị Phương Hà [2] Bài giảng Lý thuyết tự động của Th.S Đỗ Tú Anh
[3] https://tailieutuoi.com/tai-lieu/bai-giang-ly-thuyet-dieu-khien-hien-dai [4] Fuzzy logic control của Trần Hoài Ân