Trên cơ sở các đặc tính tần số trên, ta tiến hành xét các ảnh hƣởng của khâu đàn hồi đến chuyển động của động cơ và máy công tác cho thấy: ảnh hƣởng của đàn hồi đến khối lƣợng 1 và 2 là khác nhau.
Đối với khối lƣợng 1, với tần số không lớn hơn của tác động điều khiển Mdc, chuyển động của nó quyết định chủ yếu bởi mômen quán tính tổng J
của hệ truyền động. Tính chất động học phần cơ của truyền động giống nhƣ một khâu tích phân. Khi Mdc = const tốc độ 1 thay đổi tuyến tính, đồng thời cộng thêm dao động do phần đàn hồi gây ra. Khi tần số dao động của mômen gần đến giá trị cộng hƣởng 12 thì biên độ dao động của tốc độ 1 tăng và tại = 12 tăng đến vô cùng. Sự xuất hiện cộng hƣởng phụ thuộc vào thông số phần cơ. Ta có thể tìm ra các điều kiện khi đó ảnh hƣởng của đàn hồi đến chuyển động của khối lƣợng thứ nhất không đáng kể.
Từ (1.5): Nếu máy công tác có quán tính nhỏ J2 << J1, 1 thì chuyển động
của khối lƣợng thứ nhất đƣợc xác định bằng chuyển động của khâu tích phân
1 1 W J s .
Và khi 12 ∞ thì trong miền tần số nhỏ và trung bình, chuyển động của
khối lƣợng 1 tƣơng đƣơng khâu tích phân : (Khi 12∞ thì W1 1 J s
)
Từ hai điều kiện nêu trên, có thể rút ra kết luận sau: Khi tổng hợp hệ điều khiển truyền động chỉ sử dụng phản hồi theo 1(tốc độ động cơ) nếu J2 << J1hoặc
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA
12 >> c ( c là tần số cắt của ĐTTSLG mong muốn của hệ hở khi coi phần cơ cứng tuyệt đối) thì có thể bỏ qua ảnh hƣởng của đàn hồi.
Từ (1.6) cho thấy khối lƣợng thứ 2 có tính dao động cao hơn khối lƣợng 1: Trong miền tấn số thấp ĐTTSLG tiệm cận L1 và L2 trùng nhau.
Trong miền tần số trung, chuyển động của khối lƣợng 2 tƣơng tự khâu tích phân W 2 1
J s
Khi > 12 độ nghiêng ở đoạn cao tần của ĐTTSLG L2 là -60db/dec. Vì thế nó không có tác dụng làm yếu đi sự gia tăng của dao động cộng hƣởng với bất kỳ giá trị nào của .