trong camera RGB-D:
Trong ph亥n th詠c nghi羽m c栄a b瓜 d詠8qƒp"sw悦 8衣o, ta s穎 d映ng h羽 th嘘ng th詠c t院 theo
pj逢"Hình 4.4 8吋8ƒpj"ikƒ"m院t qu違 theo qu悦 8衣q"8逢運ng th鰯pi"ejq"vt逢噂c. V鵜 vt "8逢嬰c c嘘 8鵜pj" dcp" 8亥w" vt‒p" d<pi" ejw{隠n và tâm v壱v" 8逢嬰e" zƒe" 8鵜nh c映 th吋 là
]0.285 0.258 0.102̲T robot
object ? /
t (m). H羽 th嘘pi"d<pi"ejw{隠p"8逢嬰c kh荏k"8瓜ng và v壱t th吋 chuy吋p"8瓜pi"vjgq"8逢運ng th鰯ng theo chi隠w"f逢挨pi"e栄a tr映c y h羽 t丑c"8瓜tqdqv0"A欝ng th運k."d<pi"ejw{隠p"8逢嬰e"8k隠u khi吋n v噂i 3 t嘘e"8瓜 ch壱m, trung bình và nhanh (2.3, 2.93 và 3.58 cm/s) theo t亥n s嘘v逢挨pi"泳ng c栄a b瓜 driver (35, 45 và 55 Hz).
H羽 th嘘ng camera RGB-D s胤 th詠c hi羽p"逢噂e"n逢嬰pi"v逢"vj院vj»pi"swc"rj逢挨pi"rjƒr"
VVS và d詠8qƒp"sw悦8衣o chuy吋p"8瓜ng c栄a v壱t th吋 thơng qua b瓜 l丑c EKF. K院t qu違 v鵜
trí c栄a v壱t th吋 chuy吋p"8瓜pi"vt‒p"d<pi"chuy隠n v噂i t嘘e"8瓜 t亥o"vtwpi"8逢嬰c trích xu医t t瑛
hình 違nh RGB-D khi ch雨 s穎 d映pi"rj逢挨pi"rjƒr"XXU"x "mjk"m院t h嬰p v噂i b瓜 l丑c EKF so v噂i v鵜 trí th詠c t院 l亥p"n逢嬰v"8逢嬰c bi吋u di宇n theo Hình 4.7.
Akｚu khiあn bám theo và gｈp vｆt chuyあp"8じng sぬ dつng kぶ thuｆt Visual Servoing
Nwｆp"x<p"vjＴe"u Trang 36
Theo hình trên, các k院t qu違 v鵜 trí x và z c栄a v壱t th吋 b鵜 nhi宇u quanh v鵜 trí x và z
dcp"8亥u (28.5 và 10.2 cm) trong quá trình chuy吋p"8瓜ng. M瓜t trong các nguyên nhân có th吋 d磯p"8院n hi羽p"v逢嬰pi"vt‒p"8„"n "uck"u嘘 vtqpi"e<p"ej雨nh ma tr壱n camera t瑛vt逢噂c. M員t khác, do v壱t th吋 là kh嘘i h瓜p ch英 nh壱t r厩ng có kh嘘k"n逢嬰pi"v逢挨pi"8嘘i nh姻 nên v壱t có th吋 b鵜vƒe"8瓜ng nhi宇u bên ngồi trong q trình chuy吋p"8瓜pi"vt‒p"d<pi"v違i. Khơng ch雨 v壱y, sai s嘘dcp"8亥u c栄a b瓜逢噂e"n逢嬰pi"v逢"vj院 XXU"e pi"iÔ{"tc"jkp"vng nhi宇u trên. Qua các k院t qu違 t丑c"8瓜 x và z, ta th医y khi k院t h嬰p b瓜 l丑c EKF, nhi宇u v鵜vt "8逢嬰c lo衣i b噂v"8k"o瓜t ph亥n. M員t khác, do v壱t th吋 di chuy吋n h院v"8逢運pi"d<pi"ejw{隠n (quãng
8逢運ng di chuy吋n l噂n 40 cm) nên hình 違nh cu嘘i cho t丑c"8瓜{"ej逢c"vj吋 hi羽p"t "逢w"8k吋m c栄a b瓜 d詠8qƒp0"Ejq"p‒p."j·pj"vk院p theo mô t違 sai s嘘 c栄a t丑c"8瓜 {"8嘘i v噂k"rj逢挨pi"
pháp VVS và khi áp d映ng thêm EKF so v噂i giá tr鵜 v鵜 trí y th詠c t院 trong su嘘t q trình chuy吋p"8瓜ng:
Hình 4.8. Sai sぐ vお trí y theo giá trお thばc
N¿e"dcp"8亥u trong quá trình chuy吋p"8瓜ng, v壱t th吋8cpi"荏 sát g亥n camera (hình
違nh v壱t chi院o"8c"rj亥p"vtqpi"mjwpi"j·pj+"p‒p"rj逢挨pi"rjƒr"XXU"8逢c"tc"m院t qu違逢噂c
n逢嬰pi"dcp"8亥u có sai s嘘 d磯p"8院n v鵜 trí t丑c"8瓜 y b鵜 sai l羽ch (giá tr鵜 c詠e"8衣i 0.36 cm t衣i
giây 2.8 theo hình trên). Tuy nhiên khi v壱t th吋 càng ti院n vào vùng quan sát phù h嬰p c栄a camera, sai s嘘 v鵜vt "8逢嬰c hi羽u ch雨pj"vjgq"rj逢挨pi"rjƒr"XXU0"Ucw"épi."mjk"x壱t ti院p"tc"zc"8院n cu嘘k"d<pi"ejw{隠n, nhi宇u hình 違pj"o»k"vt逢運ng gây 違pj"j逢荏ng l噂p"8院n kh違p<pi"逢噂e"n逢嬰ng t逢"vj院 c栄c"rj逢挨pi"rjƒr0"Mjk"ƒr"f映ng thêm b瓜 l丑c EKF, ta th医y
Akｚu khiあn bám theo và gｈp vｆt chuyあp"8じng sぬ dつng kぶ thuｆt Visual Servoing
Nwｆp"x<p"vjＴe"u Trang 37
nhi宇u sai s嘘8逢嬰c l丑c b臼 và các k院t qu違v逢"vj院e pi"ej pj"zƒe"j挨p"uq"x噂i giá tr鵜 th詠c t院. Ta s穎 d映ng sai s嘘vtwpi"d·pj"d·pj"rj逢挨pi"i嘘c (Root Mean Square ErrorỴ RMSE)
8吋 8ƒpj"ikƒ"eƒe"m院t qu違v逢"vj院vjgq"rj逢挨pi"rjƒr"XXU"x "mjk"m院t h嬰p VVS và EKF. B違ng sau trình bày các giá tr鵜 RMSE c栄a các k院t qu違 t丑c"8瓜 v逢"vj院 (x, y và z) c栄a 2
rj逢挨pi"rjƒr"vt‒p"uq"x噂i giá tr鵜 th詠c trong 3 l亥n th詠c nghi羽m v噂i 3 t嘘e"8瓜 d<pi"v違i khác nhau.
BＶng 4.3. Sai s嘘vtwpi"d·pj"d·pj"rj⇔￢pi"iぐc cてc"eƒe"v⇔"vjｘ kｘt quＶ
TOUG"*eo+"uq"x噂k"ikƒ"vt鵜"vj詠e
V嘘e"8瓜"d<pi"ejw{隠p Vjgq"v丑c"8瓜"z Vjgq"v丑c"8瓜"{ Vjgq"v丑c"8瓜"¦
VVS EKF VVS EKF VVS EKF
Ej壱o"*405"eo1u+ 0.0893 0.0745 0.1650 0.1517 0.1038 0.0835
Trung bình (2.93 cm/s)
0.0921 0.0747 0.1904 0.1818 0.1151 0.0953
Nhanh (3.58 cm/s) 0.1351 0.1116 0.1945 0.1842 0.1210 0.1209
Qua b違ng trên, các giá tr鵜 RMSE theo 3 t丑c"8瓜 c栄c"rj逢挨pi"rjƒr"XXU"m院t h嬰p v噂i EKF nh臼j挨p"uq"x噂i các giá tr鵜v逢挨pi"泳ng c栄c"rj逢挨pi"rjƒr"XXU"8挨p"vjw亥p0"Ak隠u này cho th医y s詠 hi羽u qu違 c栄c"rj逢挨pi"rjƒr"GMH"mjk"ƒr"f映ng vào b瓜逢噂e"n逢嬰ng VVS.
A嘘i v噂k"vt逢運ng h嬰p t嘘e"8瓜 nhanh, v壱t th吋8逢嬰c chuy吋p"8瓜ng nhanh chóng, k院t h嬰p v噂i nhi宇u hình 違pj"ejq"p‒p"v逢"vj院 k院t qu違 c栄a t丑c"8瓜 y có giá tr鵜 RMSE cao nh医t
(0.1945 và 0.1842 cm cho c違 jck"rj逢挨pi"rjƒr"XXU"x "GMH+0"Piq k"tc."fq"x壱t có kh嘘k"n逢嬰ng nh姻 nên vi羽e"d<pi"ejw{隠n s穎 d映ng t嘘e"8瓜 cao khi院n cho v壱t b鵜 rung l逸c nhi隠w"j挨p0"Ak隠u này ph違n ánh RMSE c栄a các k院t qu違 t丑c"8瓜 theo x và z c ng có giá tr鵜 l噂n nh医v"vtqpi"5"vt逢運ng h嬰r0"Vtqpi"vt逢運ng h嬰p t嘘e"8瓜 ch壱m, các RMSE theo t丑a
8瓜 y cho k院t qu違 nh臼 nh医t (0.1650 và 0.1517 cm). Nguyên nhân c栄a vi羽c này là do v壱t chuy吋p"8瓜ng ch壱o"vt‒p"d<pi"v違i cho phép b瓜 逢噂e"n逢嬰pi"v逢"vj院 có thêm nhi隠u thông tin và th運k"ikcp"8吋 hi羽u ch雨nh l衣i sai s嘘 trong vi羽e"逢噂e"n逢嬰ng. T瑛 8„."uck"u嘘 TOUG"8逢嬰c kéo gi違m và k院t qu違v逢"vj院e pi"8逢嬰c chính xác so v噂i giá tr鵜 th詠c t院.
Akｚu khiあn bám theo và gｈp vｆt chuyあp"8じng sぬ dつng kぶ thuｆt Visual Servoing
Nwｆp"x<p"vjＴe"u Trang 38
4.4. K院t qu違 th詠c nghi羽m h羽 th嘘ng Visual Servoing th詠c hi羽n bám theo và g逸p v壱t chuy吋p"8瓜ng:
4.4.1. V噂i b瓜 ho衣ej"8鵜nh th泳 nh医t:
H羽 th嘘ng visual servoing g逸p v壱t chuy吋p"8瓜ng v噂i b瓜 ho衣ej"8鵜nh th泳 nh医v"8逢嬰c th詠c hi羽n trong h羽 th嘘ng th詠c nghi羽m th詠c t院 theo Hình 4.1. Quy trình th詠c hi羽n th詠c nghi羽o"8逢嬰e"sw{"8鵜pj"pj逢"ucw0"X壱t th吋 kh嘘i h瓜p ch英 nh壱v"8逢嬰c b逸v"8亥w"zƒe"8鵜nh n茨m ngoài vùng làm vi羽c c栄a robot trong m瓜v"v逢"vj院 b医t kì. Ti院r"8院n, v壱v"8逢嬰c chuy吋n
8瓜ng b荏k"vc{"pi逢運i ti院n v隠 robot theo qu悦8衣o chuy吋p"8瓜pi"mj»pi"8鵜pj"vt逢噂c. Trong b瓜 ho衣ej"8鵜pj"p {."vj»pi"vkp"eqp"pi逢運k"ej逢c"8逢嬰c s穎 d映pi"p‒p"vc{"pi逢運i c亥p"8逢嬰c
8違m b違o n茨m xa kh臼i tâm v壱t th吋 (h羽 t丑c"8瓜 v壱t th吋 8逢嬰c ch丑n làm tâm v壱t). Th詠c nghi羽m k院t thúc khi robot hoàn t医t g逸r"8逢嬰c m映c tiêu.
Hình 4.9. a) Nhｆn dＴng vｆt thあ, b) Tay gｈp bám theo vｆt, c) Gｈp vｆt thあ
Hình 4.9 trên trình bày k院t qu違 quá trình g逸p v壱t chuy吋p"8瓜ng trên h羽 th嘘ng robot th詠c t院. Trong Hình 4.9a, h羽 th嘘ng camera D435 th詠c hi羽n nh壱n d衣pi"8逢嬰c v壱t th吋 m映e"vk‒w0"Eƒe"v逢"vj院 g逸r"ejq"v逢"vj院 v壱t th吋 lúc này theo b瓜 ho衣ej"8鵜pj"rj逢挨pi"
pháp hình h丑e"8逢嬰c ki吋o"vtc"8cpi"p茨m ngoài t亥m v噂i c栄c"tqdqv."p‒p"d逢噂c th泳 nh医t c栄a b瓜8k隠u khi吋p"8逢嬰c áp d映ng. Ti院p theo t衣i Hình 4.9b, m映e"vk‒w"8逢嬰c di chuy吋n
vtqpi"mj»pi"ikcp"pj逢pi"v逢"vj院 g逸p m映c tiêu v磯n n茨m ngoài vùng làm vi羽c c栄a robot nên tay g逸p v磯p"8逢嬰e"8k隠u khi吋n bám theo v壱t. Khi v壱t chuy吋p"8瓜ng g亥p"8院n cánh
Akｚu khiあn bám theo và gｈp vｆt chuyあp"8じng sぬ dつng kぶ thuｆt Visual Servoing
Nwｆp"x<p"vjＴe"u Trang 39
c栄a b瓜8k隠u khi吋p"8逢嬰c s穎 d映pi"8吋8k隠u khi吋n tay g逸p ti院n v隠v逢"vj院 m映c tiêu. Hình 4.9c cho kho違nh kh逸c robot g逸r"8逢嬰c m映c tiêu g亥n ngay t衣i v鵜 trí tâm v壱t d詠c"vjgq"v逢"
th院 g逸p c栄a b瓜 ho衣ej"8鵜nh th泳 nh医t.
Ti院p theo, các k院t qu違 qu悦8衣o c栄a cánh tay robot và v壱t th吋 trong th詠c nghi羽m
8逢嬰c bi吋u th鵜 trong Hình 4.10. Trong hình này, các v鵜 trí trên qu悦8衣q"8逢嬰e"8ƒpj"f医u
v逢挨pi"泳pi"ejq"swƒ"vt·pj"8k隠u khi吋n c栄c"tqdqv0"Jck"8k吋m 1 và 3Ón "eƒe"v逢"vj院dcp"8亥u c栄a v壱t th吋 và tay g逸p robot. Khi v壱v"8逢嬰c di chuy吋p"8院p"8k吋m 2."tqdqv"8逢嬰e"8k隠u khi吋n bám theo v壱t b茨pi"d逢噂e"8k隠u khi吋n th泳 nh医t cho 3 kh噂p tr映c cu嘘k"vjgq"8k吋m 2Ó0"
Khi v壱t chuy吋p"8瓜pi"8院n v鵜vt "8k吋m 3."v逢"vj院 g逸p m映e"vk‒w"8逢嬰c ki吋m tra n茨m trong vùng làm vi羽c c栄a cánh tay. Vì th院, quá trình g逸p v壱v"8逢嬰c th詠c hi羽n d詠a theo k悦
thu壱v"8k隠u khi吋n PBVS t衣k"8k吋m 5Ó. Sau cùng t衣k"8k吋m 4, v壱t th吋8逢嬰c g逸p g亥n ngay v鵜 trí tâm b荏i tay g逸r"tqdqv0"A欝ng th運k."8k吋m này cho th医{"xgev挨"rjƒr"vw{院n (tr映c x)
c栄a tay g逸p g亥p"pj逢"uqpi"uqpi"x噂k"xgev挨"ejk隠u dài (tr映c x) c栄a v壱t.
Hình 4.10. Quぶ8Ｔo cてa robot và vｆt thあ trong thばc nghiうm thばc tｘ
Ti院r"8院n, Hình 4.11a sau cho th医y các giá tr鵜 góc c栄a robot trong su嘘t quá trình robot th詠c hi羽n bám theo và g逸p v壱t. T瑛 th運k"8k吋m v壱t th吋8逢嬰c b逸v"8亥u nh壱n d衣ng, ba kh噂p cu嘘i c栄c"tqdqv"8逢嬰e"8k隠u khi吋p"8吋 robot th詠c hi羽n bám theo v壱v"*v逢"vj院 m映c
Akｚu khiあn bám theo và gｈp vｆt chuyあp"8じng sぬ dつng kぶ thuｆt Visual Servoing
Nwｆp"x<p"vjＴe"u Trang 40
8k隠u khi吋n chuy吋p"ucpi"d逢噂c th泳jck"8吋 th詠c hi羽n g逸p v壱t v噂i c違 6 tr映c kh噂p robot. Quá trình g逸p v壱t di宇n ra và k院t thúc khi g逸p v壱t t衣i giây 11.5. Hình 4.11b trình bày
giá tr鵜 v鵜 trí c栄a qu悦8衣o v壱t th吋 chuy吋p"8瓜ng trong l亥n th詠c nghi羽m trên. Các giá tr鵜 p {"8逢嬰c l医y t瑛 b瓜 d詠8qƒp"sw悦8衣o chuy吋p"8瓜ng c栄a v壱t th吋.
Hình 4.11. a) Giá trお góc, b) Vお trí cてa vｆt thあ trong thばc nghiうm thばc tｘ
T瑛 k院t qu違 qu悦8衣q"vjw"8逢嬰c, ta th医{"8逢嬰c công d映ng c栄a vi羽c s穎 d映pi"d逢噂c
8k隠u khi吋n th泳 nh医t cho h羽 th嘘pi"tqdqv0"D逢噂c này cho phép tay g逸r"nw»p"j逢噂ng v隠
phía v壱t th吋 m映c tiêu chuy吋p"8瓜ng b茨pi"eƒej"8k隠u khi吋n ba tr映c kh噂p cu嘘i c栄a cánh tay. Cho nên, sai s嘘v逢"vj院dcp"8亥u c栄a tay g逸r"x "v逢"vj院 g逸p m映e"vk‒w"8逢嬰e"8違m b違o không gây 違pj"j逢荏ng l噂p"8院n v噂i lu壱v"8k隠u khi吋p"RDXU"vtqpi"d逢噂e"8k隠u khi吋n g逸p v壱t. Qu悦8衣o c栄a chuy吋p"8瓜ng g逸p th詠c hi羽p"mjk"8„"u胤 tuân theo qu悦8衣o t嘘k"逢w"8逢運ng th鰯pi"Fguectvgu"pj逢"8«"vj医y trong Hình 4.10 *8k吋m 5Ĩ8院p"8k吋m 4).
Tuy nhiên, ta th医{"rj逢挨pi"rjƒr"vt‒p"e栄a g員p ph違i m瓜t v医p"8隠 l噂n. T衣i th運i
8k吋m chuy吋p" 8鰻k" d逢噂c th泳 hai (giây 8.3), v鵜 trí c栄a v壱t th吋 8逢嬰e" 逢噂e" n逢嬰ng là ]0.46 0.085 0.1̲T
robot object ?
t (m), cho th医y v壱t th吋 8«"p茨m trong vùng làm vi羽c c栄a robot. Ngoài ra v壱t th吋 ucw"8„"j亥w"pj逢"mj»pi"ejw{吋p"8瓜ng. V噂i b瓜 ho衣ej"8鵜nh th泳
nh医v."v逢"vj院 g逸p m映e"vk‒w"8逢嬰c tính tốn tr詠c ti院p và liên t映c trong su嘘t q trình th詠c nghi羽o0"Fq"8„."v逢"vj院 g逸p khơng c嘘8鵜nh trong h羽 tr映c t丑c"8瓜 v壱t th吋, gây 違pj"j逢荏ng
Akｚu khiあn bám theo và gｈp vｆt chuyあp"8じng sぬ dつng kぶ thuｆt Visual Servoing
Nwｆp"x<p"vjＴe"u Trang 41
VS b鵜 tr宇 khi chuy吋p"ucpi"d逢噂e"8k隠u khi吋n g逸p v壱t. Trong h羽 th嘘ng th詠c t院 trên, t亥n s嘘 c壱p nh壱t c栄a b瓜8k隠u khi吋n robot là 20Hz.
4.4.2. V噂i b瓜 ho衣ej"8鵜nh th泳 hai:
4.4.2.1 0""Mｘv"swＶ"vt‒p"jう"vjぐpi"o»"rjぎpi<
Trong ph亥n sau, lu壱p"x<p"vk院n hành th詠c hi羽p"8k隠u khi吋n g逸p v壱t chuy吋p"8瓜ng v噂i b瓜
ho衣ej"8鵜nh nâng cao th泳jck0"Vt逢噂c tiên, thu壱v"vqƒp"8逢嬰c ki吋m ch泳ng trong h羽 th嘘ng robot mơ ph臼ng v噂k"6"v逢"vj院 tay c亥m v壱t theo Hình 3.50"V逢挨pi"v詠pj逢"rj亥p"vt逢噂c, tay
pi逢運i s胤 th詠c hi羽n di chuy吋p"8欝 v壱t ti院n v隠 cánh tay máy. Th詠c nghi羽o"8逢嬰c k院t thúc khi robot g逸r"8逢嬰c v壱t th吋 vt‒p"vc{"pi逢運k0"Vt逢噂e"8„."o瓜t t壱p d英 li羽w"v逢"vj院 g逸p cho v壱t th吋8逢嬰c xây d詠ng ngo衣i tuy院n b茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"NqEqOq0
Hình 4.12. Kｘt quＶ thu thｆr"8⇔ぢc cてa các thばc nghiうm mô phぎng. Theo thと tば cじt
sw{"8おnh 4 thí nghiうm mơ phぎng vずi cてa 4 kiあu tay cＺm vｆt, theo thと tば hàng quy
8おnh quá trình thばc hiうn thí nghiうm
Hình 4.12 cho th医y k院t qu違 mô ph臼ng cho h羽 th嘘ng VS bám theo và g逸p v壱t chuy吋p"8瓜ng v噂i b瓜 ho衣ej"8鵜nh th泳 hai. Theo c瓜t d丑c t瑛 trái sang ph違i, hình trên mơ t違 các thí nghi羽o"8逢嬰c th詠c hi羽p"v逢挨pi"泳ng v噂i b嘘n ki吋u tay c亥m v壱v"8«"sw{"8鵜nh
Akｚu khiあn bám theo và gｈp vｆt chuyあp"8じng sぬ dつng kぶ thuｆt Visual Servoing
Nwｆp"x<p"vjＴe"u Trang 42
(tay n逸m ngang v壱t (I), tay n逸m ngang v壱t (II), tay n逸m v壱v"rj c"f逢噂i và tay n逸m v壱t phía trên). Theo th泳 t詠 hàng ngang t瑛 trên xu嘘pi"f逢噂i, hình trình bày quá trình th詠c hi羽n thí nghi羽m g逸p v壱v"pj逢"vt逢噂e"8„"*d逢噂c nh壱n d衣pi."d逢噂e"dƒo"vjgq"x "d逢噂c g逸p v壱t). T瑛 k院t qu違 hình 違nh, h羽 th嘘pi"tqdqv"8逢嬰e"8k隠u khi吋n bám theo và g逸p v壱t th吋 vj pj"e»pi"8嘘i v噂i c違 6"vt逢運ng h嬰p tay c亥m v壱v0"Vjgq"pj逢"e瓜t th泳 nh医t trong hình
泳ng v噂i ki吋u tay n逸m ngang v壱v"*K+."j pi"8亥u tiên cho th医y h羽 th嘘ng camera b逸v"8亥u nh壱n d衣pi"x "逢噂e"n逢嬰pi"v逢"vj院 v壱t th吋. Không ch雨 v壱{."v逢"vj院 d p"vc{"pi逢運k"e pi" 8逢嬰e"zƒe"8鵜nh n茨o"rj c"f逢噂i tâm c栄a v壱t. Cho nên m瓜t h羽 t丑c"8瓜 v壱t th吋 Ðo噂kÑ"荏
trên tâm c栄a v壱v"8逢嬰c ch丑p"8吋8逢c"x q"d瓜 8k隠u khi吋n robot. D詠c"x q"v逢"vj院 v壱t th吋
gi違8鵜nh m噂i này, thu壱t tốn tìm ki院o"8k吋m thu壱t l嬰i ch丑p"tc"v逢"vj院 g逸p m映c tiêu thu壱n l嬰i nh医t. Theo hàng ti院p theo c栄a c瓜t th泳 nh医v."tqdqv"8逢嬰e"8k隠u khi吋n bám theo v壱t th吋 (theo v逢"vj院 v壱t th吋 m噂i n茨m trên tâm v壱t) b茨pi"d逢噂e"8k隠u khi吋n th泳 nh医t. Theo hình k院t qu違 t衣i hàng cu嘘i, robot th詠c hi羽n g逸p v壱t th吋 v噂k"v逢"vj院 g逸p v壱t thu壱n l嬰i (phía trên tâm v壱t th吋) so v噂k"d p"vc{"pi逢運k0"V逢挨pi"v詠, các k院t qu違 c栄a 3 l亥n thí nghi羽m cịn l衣i cho th医y robot g逸p v壱t t衣i các vùng phù h嬰p d詠a trên ki吋u tay c亥m v壱t.
Hình 4.13. Quぶ8Ｔo thu thｆr"8⇔ぢc cてa thí nghiうm tay cＺm ngang vｆt (I) Hình 4.13 trình bày các qu悦8衣o k院t qu違 c栄a thí nghi羽m theo c瓜t th泳 nh医t trong Hình 4.12. Qu悦 8衣o c栄a v壱t th吋8逢嬰c bi吋u di宇n trong hình theo h羽 t丑a v壱t th吋8逢嬰c
Akｚu khiあn bám theo và gｈp vｆt chuyあp"8じng sぬ dつng kぶ thuｆt Visual Servoing
Nwｆp"x<p"vjＴe"u Trang 43
逢噂e"n逢嬰ng trong h羽 th嘘ng camera, khơng ph違i h羽 t丑c"8瓜 v壱t th吋Ðo噂kĐ"8逢嬰c áp d映ng cho b瓜8k隠u khi吋p0"V逢挨pi"v詠pj逢"Hình 4.10, các qu悦8衣q"e pi"8逢嬰e"8ƒpj"f医w"8吋 mơ t違 q trình th詠c hi羽n. C員r"8k吋m (1, 3Ĩ) cho th医{"v逢"vj院dcp"8亥u c栄a v壱t th吋e pi"pj逢"
c栄a tay g逸r"tqdqv0"Ak吋m 5 v逢嬰pi"vt逢pi"ejq"x鵜vt "逢噂e"n逢嬰ng c栄a tay c亥m v壱t cho th医y bàn tay n茨o"rj c"f逢噂i tâm v壱t th吋v逢挨pi"泳ng v噂i ki吋u tay n逸m ngang v壱v"*K+0"Fq"8„."
m瓜v"8k吋m 荏 phía trên tâm v壱t th吋8逢嬰e"zƒe"8鵜nh là h羽 t丑c"8瓜 v壱t th吋 m噂i. Ti院p theo, c員r"8k吋m (2, 4Ó+"v逢挨pi"泳ng v噂k"swƒ"vt·pj"8k隠u khi吋n bám theo v壱t th吋 c栄c"tqdqv"mjk"v逢"
th院 g逸p m映c tiêu v磯n n茨m ngoài t亥m v噂i c栄a cánh tay0"Jck"8k吋m 3 và 5Ó cho th医y th運i
8k吋m b瓜8k隠u khi吋n chuy吋p"ucpi"d逢噂c th泳 hai PBVS khi robot có th吋 ti院p c壱p"v逢"vj院
m映c tiêu. Tuy nhiên, ngay t衣k"8k吋m 4, v壱t th吋 m映e"vk‒w"8逢嬰c g逸p b荏i robot v噂i v鵜 trí g逸p n茨m phía trên tâm v壱t th吋 v逢挨pi"泳ng v噂k"8k吋m 4Ó0"A欝ng th運i, qu悦 8衣o robot t瑛 8k吋m 5Ĩ8院p"8k吋m 6Ĩ8k"vjgq"sw悦8衣o t嘘k"逢w"e栄a lu壱v"8k隠u khi吋n PBVS.
Hình 4.14. a) Giá trお góc, b) Vお trí vｆt thあ cてa thばc nghiうm theo hình 4.13 Hình 4.14a mơ t違 các giá tr鵜i„e"vjw"8逢嬰c trong thí nghi羽m mơ ph臼ng c栄a Hình 4.130"D逢噂e"8k隠u khi吋p"8亥u tiên bám theo v壱t th吋8逢嬰c cho 3 kh噂p cu嘘i c栄c"tqdqv"8逢嬰c di宇n ra trong 11.68 giây 8亥u tiên c栄a q trình thí nghi羽o0"Ucw"8„."d逢噂e"8k隠u khi吋n
RDXU"8逢嬰c th詠c hi羽p"8吋 g逸p v壱v"vt‒p"vc{"pi逢運i t噂i th運k"8k吋m k院t thúc t衣i giây 14.6.
V逢挨pi"v詠, Hình 4.14b trình bày thành ph亥n v鵜 trí qu悦8衣o chuy吋p"8瓜ng c栄a m映c tiêu trong ph亥n th詠c nghi羽m mô ph臼ng trên.
Akｚu khiあn bám theo và gｈp vｆt chuyあp"8じng sぬ dつng kぶ thuｆt Visual Servoing
Nwｆp"x<p"vjＴe"u Trang 44
M員c dù, các qu悦8衣o chuy吋p"8瓜ng trong các l亥n th詠c nghi羽m mô ph臼ng khác so v噂i qu悦 8衣o chuy吋p"8瓜ng c栄a ph亥n 4.4.1. Tuy nhiên, v鵜 trí c栄a v壱t t衣i th運k"8k吋m chuy吋p"8鰻k"jck"d逢噂e"8k隠u khi吋n là trobotobject ?]0.485 /0.106 0.139̲T (m) c栄a l亥n mô ph臼ng này n茨o"zc"tqdqv"j挨p"uq"x噂i k院t qu違 c栄a l亥n th詠c nghi羽o"vt逢噂c. Ph亥p"8k隠u khi吋n g逸p v壱v"RDXU"8逢嬰c th詠c hi羽n trong 2.92 giây. Trong b瓜 ho衣ej"8鵜nh th泳 nh医t,
v逢"vj院 g逸p m映c tiêu ch雨8逢嬰e"zƒe"8鵜pj"8挨p"vjw亥n trên m員t ph鰯ng g逸r"8逢嬰c ch丑n. Còn
8嘘i v噂i b瓜 ho衣ej"8鵜nh th泳 hai trong th詠c nghi羽m l亥n này, thu壱t toán VP tree nhanh
ej„pi"v·o"tc"v逢"vj院 m映c tiêu g亥n nh医v"8嘘i v噂k"v逢"vj院 tay g逸p hi羽n t衣i trong m瓜t t壱p d英
li羽w"v逢"vj院 m映c tiêu l噂n. Vi羽c s穎 d映ng m瓜v"n逢嬰ng l噂n d英 li羽w"v逢"vj院 g逸p v壱v"ejq"vt逢噂c giúp 8違m b違q"v逢"vj院 tay g逸p hi羽n t衣i ln có th吋 g逸p v壱t v噂k"v逢"vj院 m映c tiêu phù h嬰p. Thu壱t tốn ki吋m tra trong ph亥n 3.3.1 s胤 khơng b鵜 sai sót, d磯p"8院n vi羽c chuy吋p"8鰻i b逢噂e"8k隠u khi吋n PBVS s胤 khơng b鵜 tr宇pj逢"rj亥p"vt逢噂c.
Ngoài ra, vi羽c thêm vào m瓜t h羽 t丑c"8瓜 gi違8鵜nh m噂i trên v壱t th吋 d詠c"vjgq"v逢"vj院 d p"vc{"pi逢運k"ejq"d逢噂c th泳 nh医t c栄a b瓜8k隠u khi吋n giúp cho tay g逸r"nw»p"j逢噂ng v隠