3.2. Các b瓜 ho 衣ej"8鵜pj"v逢"vj院 g 逸p:
3.2.2. B瓜 ho ej"8pj"vjgq"oằ"jÃpj"8o"oÔ{"8k m:
姶w"8k吋m c栄c"rj逢挨pi"rjƒr"jq衣ej"8鵜nh hình h丑c là kh違p<pi"v pj"vqƒp"v逢"vj院 g逸p m映c tiêu ch雨 v噂i m瓜v"n逢嬰ng nh臼 thông tin v隠8嘘k"v逢嬰pi0"Vw{"pjk‒p."rj逢挨pi"rjƒr"o逸c ph違i m瓜t s嘘pj逢嬰e"8k吋m sau. Th泳 nh医v."rj逢挨pi"rjƒr"trên ph映 thu瓜c vào kh違p<pi"rjƠp"
tớch hình h丑c c栄c"eqp"pi逢運k"8嘘i v噂i hình d衣ng c映 th吋 c栄a v壱t th吋. Th泳 hai, vi羽c tính
vqƒp"v逢"vj院 m映c tiêu tr詠c ti院p c栄c"rj逢挨pi"rjƒr"u胤 khi院n cho vi羽c tích h嬰p m瓜t s嘘
thơng tin m噂i cho b瓜 ho衣ej"8鵜nh tr荏p‒p"mj„"mj<p0"Ew嘘i cùpi."rj逢挨pi"rjƒr"v pj"vqƒp" 8挨p"vjw亥n ra m瓜v"v逢"vj院 g逸p cho m員t ph鰯ng g逸r"8逢嬰c ch丑n, vi羽c này khi院n cho robot có th吋 b臼 l叡v逢"vj院 g逸p m映c tiêu khác phù h嬰p trong quá trình th詠c hi羽n.
Fq"x壱{."vtqpi"rj亥p"p {"vc"vjk院v"m院"o瓜v"d瓜"jq衣ej"8鵜pj"f詠c"vjgq"rj逢挨pi"rjƒr"
Akｚu khiあn bám theo và gｈp vｆt chuyあp"8じng sぬ dつng kぶ thuｆt Visual Servoing Nwｆp"x<p"vjＴe"u Trang 20 8e"zÔ{"fpi"piqk"vw{p"x "nw"x q"vtqpi"ov"vr"f"nkw0"X{"pp."v"vj"ir"oe" tiờu robot grasp T vtqpi"d"jqej"8pj"pÔpi"ecq"p {"u"8e"n{"tc"v"vtqpi"ov"vrf英"nk羽w" ejq"vt逢噂e"ej泳"mj»pi"rj違k"8逢嬰e"v pj"vqƒp"vt詠e"vk院r"pj逢"rj逢挨pi"rjƒr"e 0 Rj逢挨pi"rjƒr"NqEqOq"v pj"vqƒp"eƒe"v逢"vj院 g逸p và xác su医t g逸r"8逢嬰c v壱t c栄a t瑛pi"v逢"vj院 d詠a trên sai s嘘8員e"8k吋m zero-moment shift [21] cc"8o"{"8km v壱t th吋 b医t kì và c栄a b隠 m員t ngón tay g逸p. Các cơng th泳e"v pj"vqƒp"8逢嬰c trình bày rõ trong bài báo [12]. K院t qu違 t瑛 bài báo ch泳ng t臼8瓜 hi羽u qu違 c栄c"rj逢挨pi"rjƒr"NqEqOq"mjk"
g逸p thành công t瑛pi"8嘘k"v逢嬰ng m映c tiêu trong m瓜v"8嘘ng v壱t th吋 b医t kì.
M員t khác, bài báo [11] 泳ng d映ng thu壱t toán LoCoMo và thu壱t tốn tìm ki院m cây
8k吋m thu壱n l嬰i vantage point tree (VP tree) [22] 8吋 th詠c hi羽n g逸p m瓜t v壱t th吋 8cpi"
chuy吋p"8瓜ng cho m瓜t h羽 th嘘ng robot mô ph臼ng. Thu壱t tốn tìm ki院m cho phép tìm
tc"pjcpj"ej„pi"eƒe"v逢"vh院 g逸p g亥n nh医v"8嘘i v噂k"8k吋m thu壱n l嬰k"*v逢"vj院 tay g逸p hi羽n t衣i) theo hàm sai s嘘 kho違ng cách Euclidean. Nghiên c泳u này s穎 d映pi"8鵜nh d衣ng dual
swcvgtpkqp"8吋 xây d詠ng các công th泳e"8k隠u khi吋p"e pi"pj逢"j o"uck"u嘘 kho違ng cách. Trong lu壱p"x<p."vc"ƒr"f映pi"rj逢挨pirjƒr"NqEqOq"8吋 xây d詠ng ngo衣i tuy院n m瓜t t壱p d英 li羽w"v逢"vj院 g逸p cho m瓜t mơ hình v壱t th吋 h瓜p kh嘘k0"Sw{"8鵜nh Kdataobject là t壱r"v逢"
th院 g逸r"8逢嬰c xây d詠ng và Tdataobject n "eƒe"v逢"vj院 thu瓜c t壱p này.
Hình 3.2 ti院p theo trình bày k院t qu違 c栄a vi羽c áp d映ng b瓜 ho衣ej"8鵜nh LoCoMo
8吋 xây d詠ng m瓜t t壱p d英 li羽w"v逢"vj院 g逸r"*eƒe"o k"v‒p"o w"zcpj+"ejq"o瓜t h瓜p hình ch英
nh壱t. Theo hình, ta th医{"eƒe"v逢"vj院 g逸p m映e"vk‒w"8逢嬰c xây d詠ng ph映 thu瓜c theo 6 m員t ph鰯ng c栄a kh嘘i h瓜p.
Akｚu khiあn bám theo và gｈp vｆt chuyあp"8じng sぬ dつng kぶ thuｆt Visual Servoing
Nwｆp"x<p"vjＴe"u Trang 21
Hình 3.2. Tｆr"v⇔"vjｘ gｈr"*eƒe"o k"v‒p"o w"zcpj+"vjgq"rj⇔￢pi"rjƒr"NqEqOq
A欝ng th運i, thu壱v"vqƒp"XR"vtgg"8逢嬰c áp d映ng v逢挨pi"v詠pj逢"[11] 8吋 ch丑p"tc"v逢"vj院
v壱t g逸p m映c tiêu cho h羽 th嘘ng g逸p v壱t chuy吋p"8瓜ng trong lu壱p"x<p0"Vw{"pjk‒p."j o"
sai s嘘 c栄a thu壱v"vqƒp"8逢嬰e"vjc{"8鰻i b茨ng cách s穎 d映ng sai s嘘 kho違pi"eƒej"vjgq"8鵜nh d衣ng Descartes và sai s嘘 góe"vjgq"8鵜nh d衣ng quaternion gi英c"v逢"vj院 tay g逸p hi羽n t衣i trong h羽 t丑a v壱t th吋 object gripper T v噂k"eƒe"v逢"vj院 ph亥n t穎 object data T pj逢"ucw< * + 1
object robot robot gripper object gripper
T ? T / T (3.14)
* + * + 2
2 1
(1 ) 1
object object object object gripper data gripper data
errEu ? / /o -oÇÈ / / Ù
É Ú
t t q q (3.15)
v噂i errEu là sai s嘘 kho違ng cách Euclidean, qobjectgripper và qobjectdata n " eƒe" xgev挨"
quaternion c栄a các ma tr壱n xoay Rgripperobject và Rdataobject, o là tr丑ng s嘘 ch丑p"vt逢噂c. K院t qu違
c栄a thu壱t tốn tìm ki院o"n "v逢"vj院 g逸p m映c tiêu Tgraspobject g亥n nh医v"8嘘i v噂k"v逢"vj院 tay g逸p hi羽n t衣i Tgripperobject 0"Ucw"8„."v逢"vj院 g逸p m映e"vk‒w"8逢嬰c chuy吋n v隠 h羽 tr映e"tqdqv"pj逢"ucw<
robot robot object grasp object grasp
Akｚu khiあn bám theo và gｈp vｆt chuyあp"8じng sぬ dつng kぶ thuｆt Visual Servoing
Nwｆp"x<p"vjＴe"u Trang 22