L ỜI CẢM ƠN
1. TỔNG QUAN
1.7 Kết luận chương 1
Trong chương 1, tác giả đã giới thiệu tổng quan về robot công nghiệp và trình bày về các loại cơ chế chấp hành thường được sử dụng trong robot công nghiệp. Tác giảđã chọn lựa loại cơ chế chấp hành điện dùng động cơ AC servomotor và tạo ra chuyển động của khớp là chuyển động quay làm đối tượng nghiên cứu. Vấn đề tổn thất cơ chế chấp hành trong robot công nghiệp được đề cập và phân loại thành các dạng khác nhau: dạng bó cứng khớp, dạng chuyển động tự do, dạng mô men bị nghẽn ở một giá trị, và dạng suy giảm mô men. Trong đó, dạng suy giảm mô men tiếp tục được phân thành ba dạng: suy giảm mô men theo tỉ lệ, suy giảm ngưỡng chặn giá trị mô men, và suy giảm tốc độ biến thiên mô men.
Một số các kết quả nghiên cứu hiện nay về vấn đề tổn thất cơ chế chấp hành cho robot nói riêng và cho các hệ thống nói chung cũng được trình bày nhằm phác thảo lên bản đồ nghiên cứu vềlĩnh vực này. Qua đó chỉra các cơ hội nghiên cứu.
Ảnh hưởng về động học của một kiểu robot công nghiệp điển hình trong tình trạng tổn thất cơ chế chấp hành dạng bó cứng một khớp đã được phân tích, từ đó đưa ra các khảnăng điều khiển tương ứng. Tiếp đó được phân tích mở rộng cho tổn thất dạng chuyển động tự do và dạng suy giảm mô men. Các kết quảđược tổng hợp cho kiểu tay máy robot không có dự phòng động học và có dự phòng động học. Cuối cùng tác giảđã đề xuất hướng nghiên cứu chuyên sâu và dự kiến các đóng góp mới của luận án.
Nội dung chính của chương 1 đã được tác giả công bố trong các bài báo:
- “Phân tích khảnăng điều khiển tay máy công nghiệp trong tình trạng tổn thất cơ chế chấp hành” đăng tại Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa, số 19, tháng 8 năm 2017.
- “Điều khiển hệcơ nhiều khớp khi tổn thất cơ chế chấp hành và khảnăng ứng dụng vào tay máy công nghiệp” báo cáo tại Hội nghị - Triển lãm quốc tế lần thứ 4 về Điều khiển và Tự động hoá (VCCA) tổ chức tại TP. Hồ Chí Minh, Việt Nam, ngày 1-2 tháng 12 năm 2017.
29