Để điều khiển chuyển động cho các khớp của tay máy đôi sử dụng bốn động cơ servo điều khiều cho bốn khớp độc lập. Động cơ servo sử dụng là động cơ xoay chiều và của hãng Misubishi, thông số, mã hiệu, đặc tính của động cơ được trình bày trong phần dưới đây, chi tiết được trình bày trong phụ lục.
a) Động cơ AC servo Misubishi HC-KFS43:
Điện áp cung cấp: 220VAC. Công suất: 400W.
Tốc độ vòng quay: 3000 vòng/phút.
Encoder 17 bit, tốc độ phân giải 131072 xung/vòng. Momen xoắn: 1.3 Nm, momen xoắn lớn nhất: 3.8 Nm.
Động cơ AC Servo HC-KF43B tương thích với Servo Amplifiler: MR- J2S-40A/B/CP/CL.
b) Driver MR-J2S-40A:
Để điều khiển cho động cơ servo sử dụng driver MR-J2S-40A, các thông số của MR-J2S-40A như sau:
Điện áp nguồn cấp: 3-pha 200 VAC hoặc 1-pha 230 VAC. Điện áp ra: 3 pha 200-230 V.
Công suất: 400 W. Loại servo Amplifier.
Phương pháp điều khiển: Điều chế độ rộng xung PWM, điều khiển dòng điện.
c) Hệ thống cảm biến phản hồi góc xoay của đối tượng:
Để xác định góc xoay của đối tượng, phản hồi về cho bộ điều khiển. Tác giả dùng cảm biến MPU6050 (module GY-521) kết nối với Arduino và gửi tín hiệu phản hồi về card DS1103 bằng giao tiếp analog.
Hệ thống phản hồi góc của đối tượng được xây dựng xung quanh cảm biến MPU6050, vi điều khiển Arduino Uno R3 sẽ đọc tín hiệu cảm biến trả về thông qua giao thức I2C, sau đó nhờ DAC MCP4822 giao tiếp với arduino bằng SPI xuất tín hiệu analog tới DS1103. Arduino hoạt động ở tần số mặc định 8Mhz, giao tiếp I2C họa động với tần số 400kHz, giao tiếp SPI mặc định 4Mhz.