Gọi hệ trục tọa độ khung ảnh là O1x1y1, hệ trục tọa độ gắn vào đáy Robot là O2x2y2.
Hình 3.71 Minh họa trục tọa độ gốc robot và trục tọa độ vật 48
Ví dụ: Ta có khung ảnh thu được từ camera có thước 640x480 (pixel). Xét độ dài tia O1x1 = 640 (pixel), tia O1y1 = 480 (pixel). Ta thực hiện đo ngoài mô hình thực tế và xác định được tia O1x1 = a (cm). Giả sử: a đo được 10 cm. Vậy tính toán ta được 1 cm = 32 pixel.
Ta sẽ thực hiện việc chuyển đổi từ hệ trục tọa độ O1x1y1 sang hệ trục tọa độ O2x2y2.
Ta xét tọa độ O2 ứng với hệ trục O1x1y1 sẽ có tọa độ (xO; yO) đơn vị pixel và giả sử tọa độ A bất kì ứng với hệ trục O1x1y1 là (xA, yA) đơn vị pixel. Như đã nói ở trên thì O2 là gốc của Robot, nên muốn Robot di chuyển đến điểm A thì ta phải tính được tọa độ vecto
phương khác
hướng, tia O2x2 và tia O1x1 cùng phương cùng hướng. Nên vector
sẽ có tọa độ là (Px, Py), tương ứng với Px = xO – xA (pixel); Py = -yO + yA
đây Px và Py cũng chính là tọa độ vị trí trong phương trình động học nghịch cánh tay máy. Px, Py khi chuyển sang tọa độ mặt phẳng thực tế sẽ có giá trị Px = (xO - xA)/32 (cm), Py = (-yO +yA)/32 (cm).
Vì đề tài chỉ thực hiện xử lý ảnh 2D nên chỉ cần xác định được tọa độ Px, Py. Còn Pz ta sẽ cho bằng một hằng số cố định. Như vậy khi có được 3 thông số Px, Py, Pz ta sẽ xác định được các giá trị góc xoay θ1, θ2 ,θ3 từ đó Robot sẽ di chuyển đến vị trí mà ta mong muốn.