a. Robot Delta
Các thành phần chính của Robot Delta được in 3D với các thông số sau: - Khoảng các từ tâm đế robot tới trục trục động cơ là f = 75mm - Khoảng cách từ trục động cơ đến cánh tay đòn là rf = 80 mm - Độ dài cánh tay đòn là re = 235 mm
- Khoảng các từ tâm giác hút đến cánh tay đòn là e = 20 mm
Hình 4.73 Hình ảnh thiết kế 3D sử dụng phần mềm Fusion 360
Hình 4.74 Các linh kiện của Robot Delta sau khi in 3D
52
b. Khung đặt robot
Phần khung được lắp ghép mới các thanh nhôm định hình độ dài 50cm để cố định robot.
Hình 4.75 Ráp khung Robot
c. Động cơ điều khiển Robot
Do xung đầu ra của PLC S7-1200 có điện áp là 24V nên ta thêm vào điện trở 2k4Ω để giúp giảm áp xuống còn 5V cấp xung chân PUL+ và chân DIR+ của driver TB6600.
Hình 4.76 Sơ đồ đấu nối PLC điều khiển động cơ 53
Hình 4.77 Mô hình sử dụng Stepmotor và driver TB6600
Hình 4.78 Vị trí lắp đặt công tắc hành trình
d. Bơm và băng tải
Hình 4.79 Sơ đồ kết nối module SM-1222 với băng tải và bơm
54
Hình 4.80 Bơm và động cơ băng tải
e. Encoder
Hình 4.81 Sơ đồ kết nối encoder với PLC
Hình 4.82 Hình ảnh Encoder trong mô hình
f. Tủ điều khiển
55
Hình 4.83 Tủ điều khiển Robot Delta, băng tải và bơm sử dụng nguồn 24V và 12V
Các thành phần chính của tủ điều khiển: - 1 Nguồn tổ ong 24VDC.
- 1 Adapter 12VDC.
- 3 Driver TB6600 cho 3 động cơ.
- 1 PLC 1212C DC/DC/DC và 1 signal boad 1222 8DO Relay. - 1 động cơ hút chân không 24VDC.
- 1 CB LS C40.
g. Mô hình hoàn chỉnh
Hình 4.84 Mô hình thực tế
56