Ở đây, ta cần dung cảm biến để giới hạn hành trình của trục chính, đài dao... Em sử dụng công tắc hành trình kiểu đòn với kết cầu đơn giản. Ngoài ra, để nhận biết vị trí của đụng cụ cần thay, em sử dụng cảm biến từ. Nhận biết vật không cần tiếp xúc với tốc độ đáp ứng nhanh, đâu cảm biến nhỏ để dàng cho việc lắp đặt.
Hình 3.11 Công tắc hành trình
Nguyên lý hoạt động
Khi có lệnh gọi thay dao, cảm biến tiệm cận nhận biết trên trục chính có dao hay không. nếu trên trục chính có dao thì thực hiện trả đao. Tang dao sẽ quay đến vị trí ô chứa dao trống phù hợp với dao trên trục chin, khi tang dao quay xong thi trục chính sẽ đi xuống vị trí trả dao, khi có tín hiệu trục chính đã ở vị trí trả dao rồi thì xylanh kép sẽ đưa tang dao vào vị trí nhận dao được nhận biết bằng tín hiệu tử CTHT PHẢI. Đồng thời khi có tín hiệu từ CTHT PHÁI thi xylanh đơn sẽ nhả kẹp dao. CTHT DƯỚI nhận biết đã nhá kẹp hoàn toàn. Đông thời khi có tín hiệu CTHT DƯỚI thì trục chính sẽ đi lên đến vị trí Home thì dừng, trục chính đến vị trí Home sẽ cấp tín hiệu để xylanh kép đưa tang dao về vị trí ban đầu, gặp CTHT TRÁI thì dừng lại kết thúc quá trình trả dao. Sau khi kết thúc quá trình trả dao, tang dao sẽ quay đến vị trí đao cần thay, tìm được dao cần thay thì sẽ dừng, khi đó xylanh kép đẩy tang dao đến vị trí thay dao được nhận biết bằng CTHT PHẢI. đồng thời khi có tín hiệu của CTHT PHẢI thi xylanh đơn sẽ mở kẹp dao. CTHT DƯỚI nhận biết kẹp đã mở hoàn toàn. CTHT DƯỚI sẽ cắp tín hiệu để trục chính xuống vị trí thay dao, trục chính xuống vị trí thay dao rồi sẽ cấp tin hiệu đề xylanh đơn kẹp dao. dao đã kẹp hoàn toàn được nhận biết bằng CTHT TRÊN. Khi có tín hiệu CTHT TRÊN thì xylanh kép sẽ đưa dao về vị trí ban đầu, được nhận biết bằng CTHT TRÁI, tín hiệu từ CTHT TRÁI sẻ làm cho trục chính đi lên rồi đừng ở vị trí Home. Kết thúc toàn bộ quá trình.
Mỗi lần dao đi qua vùng nhận điện của cảm biến tiệm cận cảm ứng từ ở cụm chứa dao thì cảm biến đếm dao sẽ chuyến đổi trạng thái và đưa tín hiệu vào bộ điều khiển PLC, tạo ra số xung vuông => số vị trí gá dao đi qua cảm biến, từ đó biết được số vị trí dao