- Lựa chọn: Bộ điều khiển PLC S7-1200.
Bảng 3.1 Thông số kĩ thuật PLC S7-1200 [29] Chức năng Kích thước vật lý Bộ nhớ người dùng: Bộ nhớ làm việc Bộ nhớ nạp Bộ nhớ giữ lại I/O tích hợp cục bộ: Kiểu số Kiểu tương tự Kích thước ảnh tiến trình Bộ nhớ bit (M)
Độ mở rộng các Module tín hiệu Bảng tín hiệu Module truyền thông Bộ đếm tốc độ cao Đơn pha
Vuông pha
Các ngõ ra xung
Thẻ nhớ
Thời gian lưu trữ đồng hồ thời gian thực PROFINET Tốc độ thực thi tính toán thực Tốc độ thực thi Boolean
Module truyền thông (CM)
68
Hình 3.9 PLC S7-1200 [29] (1) Nguồn cấp PS.
(2) Thẻ nhớ MMC.
(3) Kết nối với các module mở rộng. (4) Đèn Led hiển thị I/O trên board. (5) Kết nối Profinet.
=> Với yêu cầu điều khiển sử dụng nhiều ngõ vào ra số chúng ta sử dụng PLC S7-1200 CPU 1214C để có thể đáp ứng yêu cầu của đề tài.
Điều khiển động cơ bước bằng phương pháp băm xung:
PTO/PWM: Đây đều là những bộ tạo xung, nhưng khác nhau như sau:
- Chế độ PWM (Pulse Width Modulation):sẽ có tỷ lệ Ton Tchu kỳ biến thiên. Phương pháp này thường dùng để điều khiển động cơ một chiều, bộ gia nhiệt hay điều khiển biến tần.
- Chế độ PTO (Pulse train output): tạo ra chuỗi xung vuông với tỷ lệ Ton/Tchu kỳ là không đổi. Phương pháp này thường được dùng để phát xung điều khiển cho Driver của động cơ Servo hay động cơ Step. PTO bổ sung thêm nhiều tính năng hơn so với PWM như:
- Tốc độ max (mặc định là 100KHz). 69
- Tốc độ min (mặc định là 5kHz). + Thời gian tăng tốc (mặc định 1s). + Thời gian giảm tốc (mặc định 1s). Một số lệnh phát xung cơ bản:
- MC_Power: Cho phép và vô hiệu một trục điều khiển chuyển động. - MC_Home: Thành lập mối quan hệ giữa chương trình điều khiển trục và
hệ thống định vị cơ học trục.
- MC Move Relative: Khởi động một chuyển động định vị có liên quan đến vị trí khởi đầu.
- MC Move Absolute: Khởi động chuyển động đến một vị trí tuyệt đối. Chức năng kết thúc khi vị trí đích được đạt đến.
- MC Reset: Đặt lại tất cả các lỗi điều khiển chuyển động. Tất cả các lỗi điều khiển chuyển động có thể biết được đều đã được biết.
- MC_Halt: Hủy bỏ tất cả việc xử lý chuyển động và làm chuyển động theo trục dừng lại. Vị trí dừng không được định rõ.
Trong đó:
+ Enable: Cho phép chạy lệnh. + Axis: Chọn trục điều khiển. + Error: Báo lỗi.
+ Done: Báo chạy xong lệnh.
+ Execute: Bắt đầu lệnh với 1 bit tích cực. + Position: Giá trị vị trí cần điều khiển. + Mode: Chế độ điều khiển.
+ Velocity: Giá trị tốc độ. + Distance: Khoảng cách.
70