Matlab phiên bản 2009 trở lên đã hỗ trợ rất nhiều và cụ thể các board mạch xử lý
tín hiệu của Texas Instrument (TI) các dòng từ C2000 đến C6000…
Trên PC cần các phần mềm để biên soạn, biên dịch chương trình và download chương trình xuống board qua cáp kết nối (có nhiều loại cáp tùy theo phần cứng). Kết nối ngoại vi bên ngoài với board trung tâm theo mục đích lập trình.
Trong tài liệu này sẽ tiến hành soạn chương trình trên Simulink, biên dịch và đổ kết quả xuống board mạch thực hiện một số khối sau: GPIO, đọc ADC điều khiển PWM và truyền lên máy tính bằng chuẩn giao tiếp SCI (UART).
Yêu cầu Phần mềm
Matlab 2009b trở lên.
CCS (Code Composer Studio) V3.3 trở lên (chú ý phiên bản tương thích nhau). Cài thêm một số thư viện cho CCS: Flash API, C/C++ Header file… được cung cấp đầy đủ trên trang chủ của TI.
18
Phần cứng
TMS320F28335 (trong tài liệu này), cáp XDS100 emulator.
Sau khi cài đặt đầy đủ ta tiến hành thiết lập và kiểm tra sự kết nối giữa các phần mềm với nhau.
Khi cài CCS xong sẽ cho ta 2 phần mềm:
Hình 2.13 Biểu tượng phần mềm CCSV3.3
Đầu tiên ta cấu hình cho board mà ta đang làm TMS320F28335 bằng cách chạy Setup CCStudio v3.3:
Hình 2.14 Cấu hình trên TMS320F28335
Chọn cụ thể board TMS320F28335 với cáp XDS100usb emulator rồi Save and exit. Khi đó phần mềm CCS sẽ làm việc với board đã cài đặt.
19
Vì chúng ta lập trình trên Simulink, nên lập trình trên phần mềm CCS 3.3 chúng ta không cần quan tâm nhiều.
Trước tiên chúng ta kiểm tra kết nối giữa Matlab và CCS (nhớ kết nối phần cứng board với máy tính bằng cáp trong khi thực hiện) bằng các lệnh sau:
>> cc=ticcs % kiểm tra phần mềm CCS và board đang kết nối
>>checkEnvSetup(‘ccs’, ‘f28335’, ‘check’) % kiểm tra phần mềm, thư viện, và các phần hỗ trợ biên dịch, nạp board: Flash API, DOS/BIOS, C/C++ header file…
20
Khi đó Matlab tự động gọi CCS mà ta không cần bật nó lên, tra các cấu hình và hỗ trợ của phiên bản phần mềm.
Sau khi kiểm tra đúng đắn thì cơ bản ta đã xong phần cài đặt và tiến hành thiết kế trên Simulink.
Thiết kế chương trình: Tạo một file model mới.
Lấy trong Target Support Package => Supported Processor => Texas
Instruments C2000 => Target Preferences => F28335 eZdsp như các hình sau bỏ vào file model mới tạo. Đường dẫn trên gồm tất cả các khối hỗ trợ cho các board của TI cũng như một số hãng khác.
21
Hình 2.17 Cửa sổ thư viện
Trong Texas Instruments C2000 có nhiều khối hỗ trợ cho các module của F28335 như sau:
22
Sử dụng phần mềm Terminal để hiển thị điện áp (V),góc con lắc và góc cánh tay.
Hình 2.18 Biểu tượng phần mềm Terminal
23
2.5 Kết luận
Chương này cho chúng ta một cái nhìn tổng quát về cấu trúc của một bộ điều khiển mờ cơ bản, nhiệm vụ của mỗi thành phần trong hệ thống. Trên cơ sở nguyên lý điều khiển mờ, chương này cũng giới thiệu nguyên tắc tổng hợp một bộ điều khiển mờ. Với bộ điều khiển mờ như vậy, nó cũng bộc lộ những ưu điểm và nhược điểm theo bản chất của phương pháp điều khiển như:
CHƯƠNG 3
MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY