Đặc tính moment- vận tốc của động cơ theo cơng thức ta cĩ: Với vận tốc khơng tải: n0= (2.32)
Moment khởi động Tdst=kTdc.Iash và dịng điện khởi động Iash= Ta cĩ:
=1- =1 -
Các cơng thức trên là cơng thức gần đúng do đĩ khơng được sử dụng để tính các đặc tính kinh tế cho động cơ BLDC.
Đặc tính moment- tốc độ của động cơ BLDC từ lý thuyết đến thực tế cĩ sự khác biệt:
Hình 2.13: Đặc tính moment-tốc độ lý thuyết và thực tế: (a) Lý thuyết, (b) Thực tế.
2.1.2.5. Các phƣơng pháp điều khiển động cơ BLDC. a. Đặc điểm bộ điều khiển. a. Đặc điểm bộ điều khiển.
Giống với các loại động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu thơng thường, động cơ BLDC cũng sử dụng nguồn điện 3 pha để tạo từ trường quay. Tuy nhiên động cơ BLDC sử dụng dịng điện một chiều được điều khiển bằng các khĩa cơng suất để tạo điện áp DC 3 pha lệch nhau 120 để hoạt động, do đĩ
nĩ cĩ tên gọi động cơ DC khơng chổi than. Giản đồ dịng điện áp một chiều ba pha và xoay chiều 3 pha như sau:
Hình 2.14: Giản đồ so sánh dạng sĩng sin ba pha và DC ba pha (a):sĩng sin (b):sĩng DC
Động cơ BLDC hoạt động trên nguyên tắc xác định vị trí rotor và điều khiển dịng điện phần ứng cho phù hợp với vị trí đĩ. Do đĩ động cơ BLDC hoạt động phải cĩ thiết bị xác định vị trí rotor như Encoder hoặc cảm biến từ trường Hall. Cảm biến này sẽ gửi tín hiệu vị trí rotor về bộ điều khiển để đĩng ngắt dịng điện DC chạy qua các cuộn dây của các pha tương ứng với vị trí của rotor lúc đĩ. Đây là một trong những nhược điểm về hoạt động và điều khiển của động cơ BLDC. Tuy nhiên với nguyên tắc hoạt động như vậy ta cĩ thể dễ dàng điều khiển vận tốc và vị trí của động cơ.
Động cơ BLDC được điều khiển bằng một bộ điều khiển tương ứng. Bộ điều khiển này cấu tạo giống như một bộ nghịch lưu bap ha thơng thường tuy nhiên dịng điện ra là dịng điện khơng đổi DC. Tại một thời điểm hoạt động bộ điều khiển chỉ cho dịng điện DC chạy qua hai cuộn dây của hai pha tương ứng với vị trí của rotor lúc đĩ. Đây là khác biệt giữa động cơ BLDC với các động cơ đồng bộ tương ứng.
Hình 2.15: Sơ đồ khĩa và quá trình đĩng cắt điều khiển động cơ BLDC.
Hình 2.16: Giản đồ dịng điện tương ứng ba pha của dây quấn stator.