Các khâu của robot thường thực hiện hai chuyển động cơ bản :
• Chuyển động tịnh tiến theo hướng x,y,z trong không gian Descarde, thông thường tạo nên các hình khối, các chuyển động nầy thường ký hiệu là T (Translation) hoặc P (Prismatic).
• Chuyển động quay quanh các trục x,y,z ký hiệu là R (Roatation).
Tuỳ thuộc vào số khâu và sự tổ hợp các chuyển động (R và T) mà tay máy có các kết cấu khác nhau với vùng làm việc khác nhau. Các kết cấu thường gặp của Robot là robot kiểu toạ độ Đề các, toạ độ trụ, toạ độ cầu, robot kiểu SCARA, hệ toạ độ góc (phỏng sinh) ...
Đối với phương pháp cắt Gas – Oxy như đã trình bày ở trên, chủ yếu sử dụng để cắt thép tấm, đầu cắt luôn hướng theo phương thẳng đứng vuông góc với bàn máy vì thế vùng công tác yêu cầu của máy được giới hạn như hình
Hình 2.2. Vùng không gian làm việc của tay máy
Để có thể hoạt động trong vùng công tác này có thể sử dụng khớp quay và khớp tịnh tiến. Đơn giản nhất và tiết kiệm nhất là sử dụng khớp tịnh tiến.
Bởi vì trên phương diện lý thuyết các khớp có thể tương đương nhưng trên thực tế việc sử dụng các khớp quay sẽ tạo nên các lực ngoài mong muốn. Khiến bàn máy có độ đứng vững không cao do các lực quán tính. Khi quán tính lớn cần thiết kế các công suất động cơ lớn hơn, bàn máy cần độ đứng vững cao dẫn tới chi phí sản xuất, chế tạo sẽ tăng lên.
Việc dẫn động bằng các kết cấu tịnh tiến giảm được các sai số do chuyển vị gây ra bởi các lực quán tính…
Sử dụng khớp tịnh tiến làm cho việc gia công các chi tiết dễ dàng đạt yêu cầu kỹ thuật hơn gia công các khớp quay.
Tay máy có 3 chuyển động cơ bản tịnh tiến theo phương của các trục hệ toạ độ gốc (cấu hình T.T.T) được xem là robot kiểu tọa độ Đề các.