CHƢƠNG II I : THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG NÂNG TỪ
3.3. Thiết kế bộ điều khiển PI cho hệ thống nâng từ thực
3.3.1. Sơ đồ hệ thống điều khiển sử dụng bộ điều khiển PI
Hệ thống điều khiển thời gian thực được thực hiện trong Simulink/Matlab. Hệ thống bao gồm các khối: cài đặt arduino, khối thời gian thực, khối đọc tín hiệu từ encorder về, khối đưa tín hiệu ra điều khiển điện áp cuộn dây, khối PI và các khối khuếch đại khác.
Bộ điều khiển PI được thiết kế dựa trên cơ sở tiến hành thử nghiệm nhiều lần: đầu tiên là lựa chọn tham số cho luật P, sau đó là luật Ị Lúc đầu chọn tham số của luật P và I rất nhỏ, sau đó tăng dần cho tới khi hệ thống đạt được chất lượng tốt nhất có thể.
Việc điều khiển thời gian thực sử dụng Simulink rất thuận tiện. Chúng ta chỉ việc kết nối các khối với nhau, cài đặt tham số cho các khối và chạy chương trình điều khiển là được. Sơ đồ hệ thống điều khiển được thể hiện trong hình 3.5.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnụedụvn
Hình 3.5: Sơ đồ bộ điều khiển PI điều khiển hệ thống nâng từ thực trong Matlab
3.3.2. Kết quả điều khiển sử dụng bộ điều khiển PI
Với sơ đồ bộ điều khiển PI điều khiển hệ thống nâng từ thực trong matlab như hình 3.5, ta thu được kết quả như sau:
Đường màu xanh là vị trí của lõi, đường màu đỏ là giá trị đặt. Tại một số thời điểm cụ thể, sau khi hệ thống đạt giá trị xác lập, chúng tôi tác động vào phần lõi, làm cho nó chuyển dịch ra khỏi vị trí xác lập, sau đó thôi không tác động nữạ Kết quả là phần lõi vẫn chuyển động về vị trí mong muốn.
Hình 3.6: Kết quả điều khiển PI
* Nhận xét:
Theo như kết quả ta thấy đường màu đỏ ứng với giá trị đặt bằng 1, đường màu xanh biểu diễn giá trị điều khiển hệ thống nâng từ thực sử dụng bộ điều khiển PỊ Trong quá trình điều khiển bằng PI thì số lần dao động khá nhiều và sau thời gian 8 giây hệ thống mới đạt trạng thái cân bằng.
3.4. Kết luận
Trong chương ba, chúng tôi đã chế tạo hệ thống nâng từ thực, trong quá trình chế tạo do cảm biến đo khoảng cách, vị trí giá thành cao nên chúng tôi sử dụng cánh tay đòn thay cho cảm biến để giảm thiểu chi phí trong quá trình chế tạo nhưng vẫn đảm bảo được yêu cầu mà bài toán đề rạ Mục đích của bài toán là điều khiển hệ thống nâng từ sao cho phần động của hệ thống được giữ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnụedụvn
điều khiển PI và tiến hành điều khiển thời gian thực. Kết quả cho thấy hệ làm việc ổn định xung quanh điểm làm việc, tuy nhiên quá trình quá độ còn có dao động lớn và thời gian xác lập dàị Các kết quả này được sử dụng là cơ sở để so sánh chất lượng của bộ điều khiển nơ-ron ở phần chương saụ
Trong chương tiếp theo chúng tôi sẽ ứng dụng mạng nơ-ron nhận dạng và điều khiển hệ thống nâng từ thực.
CHƢƠNG IV
ỨNG DỤNG MẠNG NƠ-RON NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG NÂNG TỪ
Trong chương này, chúng tôi sẽ ứng dụng mạng nơ-ron vào nhận dạng