- Thí nghiệm 6: Điều khiển AUV chuyển động theo quỹ đạo hình vuông, độ sâu không đổi, không có dòng chảy tác động
Đồ thị phía trên của hình 4 21 là hướng đi thực tế của AUV (nét liền, xanh) và hướng đi mong muốn (nét đứt, đỏ) Hướng đi mong muốn được thuật toán dẫn đường tính toán tự động BĐK NNC làm cho hướng đi thực tế bám
theo giá trị hướng đi mong muốn này và do đó, AUV chuyển động theo quỹ đạo hình vuông mong muốn
Hình 4 21 Đáp ứng hướng đi của AUV trong TN6
Hình 4 23 Đáp ứng tốc độ trong TN6
Hình 4 24 Vết chuyển động của AUV trong TN6
Hình 4 21 và 4 22 cho thấy tác động qua lại phức tạp của hướng đi và độ sâu khi AUV chuyển hướng Độ sâu AUV dao động mỗi khi nó chuyển sang hướng đi mới tại góc vuông của quỹ đạo
Hình 4 25 Quỹ đạo trên mặt phẳng ngang của AUV trong TN6
- Thí nghiệm 7: Điều khiển AUV chuyển động theo quỹ đạo hình vuông, độ sâu thay đổi, không có dòng chảy tác động
Hình 4 27 Đáp ứng độ sâu của AUV trong TN7
Hình 4 29 Quỹ đạo chuyển động của AUV trong TN7
Hình 4 30 Quỹ đạo trên mặt phẳng ngang của AUV trong TN7
Trong thí nghiệm mô phỏng này, độ sâu của điểm chuyển hướng thứ 3 giảm từ 10m về 3m Cánh điều khiển phía trước được điều khiển bởi một BĐK PD với hệ số khuếch đại tỉ lệ nhỏ để hỗ trợ Trên từng đoạn của quỹ đạo, AUV bám theo đường đi ở mặt phẳng ngang và ở phương độ sâu, giá trị độ sâu đạt được như mong muốn
- Thí nghiệm 8: Điều khiển AUV theo quỹ đạo zig-zag khi không có dòng chảy tác động, độ sâu không đổi
Hình 4 31 Đáp ứng hướng đi của AUV trong TN8
Hình 4 33 Đáp ứng tốc độ của AUV trong TN8
Hình 4 34 Quỹ đạo chuyển động của AUV trong TN8
Đây là hoạt động khá phức tạp của AUV khi quỹ đạo chuyển động là đường zig-zag tạo bởi các đoạn vuông góc trong hoạt động khảo sát đáy biển hoặc tìm kiếm cứu nạn, thăm dò,… (hình 4 34)
Hình 4 35 Quỹ đạo của AUV trên mặt phẳng ngang trong TN8
Hướng đi mong muốn trên từng đoạn có thể là LOS, hướng dọc theo đoạn quỹ đạo hiện thời (từ điểm đầu đến điểm cuối đoạn đường hiện thời), hoặc hướng từ vị trí hiện tại của AUV tới điểm chuyển hướng hiện tại phía trước Trong trường hợp này hướng LOS được chọn BĐK NNC được dùng cho cả bánh lái hướng và cánh điều khiển độ sâu phía trước và sau của NPS AUV II
- Thí nghiệm 9: Điều khiển AUV theo quỹ đạo zig-zag khi có dòng chảy tác động, độ sâu không đổi
Hình 4 37 Đáp ứng tốc độ của AUV trong TN9
Hình 4 39 Quỹ đạo chuyển động của AUV trong TN9
Hình 4 40 Quỹ đạo của AUV trên mặt phẳng ngang trong TN9
Trong Thí nghiệm 9 dòng chảy tác động làm hướng và vị trí AUV dịch chuyển và dao động Độ sâu cũng dao động nhưng vẫn đảm bảo trên mặt phẳng ngang
- Thí nghiệm 10: Mô phỏng điều động zig-zag khi tính đến độ lệch khỏi đường đi theo mặt phẳng ngang
Hình 4 41 Đáp ứng hướng đi của AUV trong TN10
Hình 4 43 Đáp ứng tốc độ của AUV trong TN10
Hình 4 45 Quỹ đạo trên mặt phẳng ngang của AUV trong TN10
Hình 4 46 Khoảng cách dạt trên mặt phẳng ngang (TN10)
Trong Thí nghiệm 10, BĐK NNC chỉ điều khiển cánh điều khiển độ sâu phía sau do AUV chỉ làm việc trong mặt phẳng ngang, BĐK PD điều khiển cánh phía trước giúp ổn định góc chúi AUV Hướng dẫn đường là hướng giữa 2 điểm chuyển hướng của đoạn quỹ đạo hiện tại Độ dạt ngang được đưa vào thuật toán học online của BĐK NNC giúp AUV ổn định bám theo quỹ đạo
- Thí nghiệm 11: Mô phỏng điều động zig-zag khi tính đến độ lệch khỏi đường đi theo mặt phẳng ngang, có dòng chảy tác động
Hình 4 47 Đáp ứng hướng đi của AUV trong TN11
Hình 4 49 Đáp ứng tốc độ của AUV trong TN11
Hình 4 50 Quỹ đạo chuyển động của AUV trong TN11
Ảnh hưởng tác động của ngoại cảnh làm AUV dao động và dạt ngang nhưng vẫn ổn định xung quanh quỹ đạo chuyển động mong muốn
Hình 4 51 Quỹ đạo trên mặt phẳng ngang của AUV trong TN11
Hình 4 52 Khoảng cách dạt trên mặt phẳng ngang (TN11)
Mục đích của thí nghiệm này là minh họa hoạt động của hệ thống điều khiển dẫn đường trên hình 3 11 Trong đó BĐK NNC nhận dạng tác động của dòng chảy thông qua độ dạt do nó gây ra cho AUV được tính trong mỗi chu trình điều khiển Độ dạt này đại diện bởi tham số (mục 3 5 2) Quá trình học của mạng nơ-ron được tính đến giá trị (phương trình 3 68) nên BĐK
thích nghi với tác động của dòng chảy qua mỗi chu trình điều khiển, làm cho AUV bám sát quỹ đạo mong muốn mặc dù dòng chảy có xu hướng đẩy dạt AUV ra xa quỹ đạo này, hoặc sau mỗi lần thay đổi hướng trên đoạn đường tiếp theo, khoảng cách từ AUV đến đoạn quỹ đạo mới lại ổn định dần về zero (hình 4 52, đồ thị phía trên)