Lực kéo tiếp tuyến ở các bánh xe chủ động của LHM được sử dụng để khắc phục các lực cản chuyển động gồm: lực cản lăn, lực cản dốc, lực cản không khí, lực cản kéo gỗ. Biểu thức cân bằng giữa lực kéo tiếp tuyến ở bánh xe chủ động và tất cả các lực cản gọi là phương trình cân bằng lực kéo, được biểu thị như sau:
Từ sơ đồ lực tác động lên máy kéo (hình 3.3) và xét sự cân bằng lực theo phương chuyển động ta nhận được:
Pk Pf P Pj PW Tcos (3.52)
Trong (3.51) lấy dấu cộng (+) trước P khi chuyển động lên dốc và lấy dấu trừ () khi xuống dốc; trước Pj lấy dấu cộng (+) khi chuyển động nhanh dần và lấy dấu trừ () khi chuyển động chậm dần.
Thay Pj từ biểu thức (3.30) vào phương trình (3.51) ta sẽ rút ra được phương trình vi phân chuyển động :
k f w i P T P P P G g J dt dv cos (3.53) Đặt Pc (Pf P Tcos Pw)
Công thức (3.52) có thể viết gọn lại: ( k c) i P P G g dt dv
Thành phần PC được gọi là lực cản chung của LHM máy kéo.
Như vậy, khi LHM chuyển động ổn định thì phương trình cân bằng lực kéo có dạng :
Pk = PC
Điều kiện để máy kéo có thể chuyển động được sẽ là :
PC < Pkmax < P (3.54) Trong đó:
Pkmax - lực kéo tiếp tuyến cực đại theo khả năng cung cấp mô men quay của động cơ;
P - lực bám của máy kéo;
- Nếu Pkmax > PC > P máy kéo không chuyển động được do các bánh chủ động bị trượt quay hoàn toàn.
- Nếu Pkmax < PC < P , máy kéo không chuyển động được và động cơ sẽ dừng quay "chết máy".