5. Cấu trúc của luận văn
3.4. Kết luận chƣơng 3
Chƣơng 3 đã trình bày về việc thực nghiệm sử dụng card điều khiển CardTNUT trong việc điều khiển các hệ thống: Hệ truyền động động cơ một chiều kích từ độc lập; Hệ chuyển động robot nhện (Spider Robot); Hệ thống điều khiển robot đi theo quỹ đạo mê cung. Tổng hợp thuật toán điều khiển và xây dựng cấu trúc điều khiển của các hệ thống trên đƣợc thực hiện bằng các khối trong thƣ viện của CardTNUT trên phần mềm Matlab/Simulink. Kết quả thực nghiệm cho thấy card điều khiển CardTNUT và cấu trúc điều khiển đáp ứng đƣợc yêu cầu điều khiển của các hệ thống đó. Nhƣ vậy CardTNUT đã làm việc đƣợc. 0 5 10 15 20 25 30 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 time (s) D o l e c h ( c m )
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
Kết luận
Nội dung trong luận văn cơ bản tập trung vào nghiên cứu, thiết kế và chế tạo card giao tiếp với máy tính trong điều khiển thời gian thực (giao tiếp bằng
phần mềm MatLab) với tên gọi CardTNUT. Nhiệm vụ cụ thể là Nghiên cứu chế
tạo và kiểm nghiệm card điều khiển thời gian thực trong điều khiển hệ truyền động.
Với mục tiêu đặt ra, nội dung luận văn đã hoàn thành các chƣơng sau: Chƣơng 1. Cơ sở lý thuyết về đo lƣờng và điều khiển
Chƣơng 2. Thiết kế card điều khiển Chƣơng 3. Thực nghiệm
Kết quả của luận văn đã đạt đƣợc là:
+ Nghiên cứu, tìm hiểu tổng quan về cơ sở lý thuyết đo lƣờng, xử lý số tín hiệu và điều khiển tự động.
+ Tìm hiểu cấu trúc và ngôn ngữ lập trình cho vi xử lý AT91SAM3X8E của hãng Atmel.
+ Nghiên cứu và thiết kế phần cứng CardTNUT với các yêu cầu cụ thể đƣợc trình bày trong chƣơng 2.
+ Nghiên cứu thuật toán và lập lập trình cho CardTNUT để sử dụng các chức năng phần cứng của card.
+ Nghiên cứu và xây dựng bộ thƣ viện Matlab/Simulink để giao tiếp và sử dụng các chức năng của CardTNUT.
+ Thực nghiệm sử dụng card điều khiển CardTNUT trong việc điều khiển các hệ thống: Hệ truyền động động cơ một chiều kích từ độc lập; Hệ chuyển động robot nhện (Spider Robot); Hệ thống điều khiển robot đi theo quỹ đạo mê cung. Tổng hợp thuật toán điều khiển và xây dựng cấu trúc điều khiển của các hệ thống trên đƣợc thực hiện bằng các khối trong thƣ viện của CardTNUT trên phần mềm Matlab/Simulink. Kết quả thực nghiệm cho thấy card điều khiển
CardTNUT và cấu trúc điều khiển đáp ứng đƣợc yêu cầu điều khiển của các hệ thống đó.
Kiến nghị
Tiếp tục nghiên cứu áp dụng thuật toán điều khiển nâng cao vào CardTNUT.
TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt
[1] Nguyễn Hữu Công, Kỹ thuật đo lƣờng, NXB Đại học Quốc gia Hà Nội
[2] Trần Xuân Minh, Nguyễn Nhƣ Hiển, “Giáo trình Tổng hợp hệ điện cơ”, NXB Giáo dục 2011
[3]Đinh Văn Nghiệp, “Nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số DSP để thiết
kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động”, Luận văn Thạc sỹ Tự động hoá, Đại học Thái Nguyên, 2009
[4] Nguyễn Doãn Phƣớc, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Xƣởng in ĐHTC - Đại học Bách khoa Hà Nội, 2002
[5] Nguyễn Phùng Quang, “Matlab & Simulink dành cho kỹ sƣ điều khiển tự động”, NXB Khoa học và kỹ thuật, 2004
[6] Trần Thọ, Võ Quang Lạp, “Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện”, NXB Khoa học và kỹ thuật, 2004
[7] Nguyễn Quốc Trung, Hoàng Văn Quang, Trần Đình Thông, Kiều Xuân Thực, “Giáo trình Xử lý số tín hiệu”, NXB Giáo dục, 2014
[8]Đoàn Quang Vinh, Diệp Xuân An, “Ứng dụng thiết bị xử lý tín hiệu số trong
điều khiển hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập”, tạp chí khoa học và công nghệ, đại học đà nẵng - số 4 (39).2010
Tiếng Anh
[9]Atmel, http://www.atmel.com/
[10] ARM, http://www.arm.com/
[11] MathWorks, http://www.mathworks.com/
[12] Ghani, Z.A.; Hannan, M.A.; Mohamed, A., “Development of three-phase
photovoltaic inverter using dSPACE DS1104 board”, Research and Development (SCOReD), 2009 IEEE Student Conference on, pp 242 - 245.
[13] Ghani, Z.A.; Hannan, M.A.; Mohamed, A.; Subiyanto, “Three-phase photovoltaic grid-connected inverter using dSPACE DS1104 platform”, Power Electronics and Drive Systems (PEDS), 2011 IEEE Ninth International Conference on, pp 447 – 451.
[14] Rios, J.D.; Alanis, A.Y.; Rivera, J.; Hernandez-Gonzalez, M., “Real-time
discrete neural identifier for a linear induction motor using a dSPACE DS1104 board”, Neural Networks (IJCNN), The 2013 International Joint Conference on, pp 1-6.
[15] Steven W. Smith, Ph.D., The Scientist and Engineer's Guide to Digital Signal Processing.
BÁO CÁO VỀ VIỆC TIẾP THU, BỔ SUNG, CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ THEO NGHỊ QUYẾT CỦA HỘI ĐỒNG ĐÁNH GIÁ LUẬN VĂN THẠC SĨ Học viên: Trần Đức Quân
Tên đề tài: Nghiên cứu chế tạo và kiểm nghiệm card điều khiển thời gian thực trong điều khiển hệ truyền động
Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 62520216 Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: TS. Đỗ Trung Hải
Căn cứ nội dung Nghị quyết, Biên bản chi tiết cuộc họp Hội đồng chấm luận văn thạc s (HĐ) họp ngày 06 tháng 03 năm 2016, học viên đã nghiên cứu những nội dung quyết nghị và kết luận của HĐ, đối chiếu với nội dung luận văn, tôi xin giải trình chi tiết các nội dung sau:
1. Chỉnh sửa, bổ sung về hình thức luận văn, lỗi chính tả, lỗi kỹ thuật gồm: - Chỉnh sửa lỗi chính tả: trang 1, 3, 18, 19, 20, 21, 31, 33, 34, 38, 53,55. 2. Chỉnh sửa các kết luận chƣơng.
3. Bổ sung trích dẫn tài liệu tham khảo trong nội dung luận văn.
Thái Nguyên, ngày 16 tháng 03 năm 2016
CÁN BỘ HƢỚNG DẪN
TS. Đỗ Trung Hải
HỌC VIÊN
Trần Đức Quân
CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG/ HOẶC NGƢỜI ĐƢỢC GIAO NHIỆM VỤ
PGS.TS. Trần Xuân Minh
XÁC NHẬN CỦA PHÒNG ĐÀO TẠO