5. Cấu trúc của luận văn
2.3. Phần mềm cho Matlab – Simulink
MATLAB là một môi trƣờng tính toán số và lập trình, đƣợc thiết kế bởi công ty MathWorks. MATLAB cho phép tính toán số với ma trận, vẽ đồ thị hàm số hay biểu đồ thông tin, thực hiện thuật toán, tạo các giao diện thân thiện với ngƣời dùng, liên kết với những chƣơng trình máy tính viết trên nhiều ngôn ngữ lập trình khác và truyền thông kết nối thiết bị thực. Đặc biệt với bộ công cụ Simulink và các thƣ viện, MATLAB cho phép mô phỏng quá trình điều khiển nhiều mô hình trong thực tế và kỹ thuật. Matlab có thể đóng vai trò là trung tâm điều khiển trong hệ thống điều khiển số.
Để MATLAB có thể nhận đƣợc các tín hiệu từ card điều khiển, tác giả đã phát triển một thƣ viện simulink riêng cho card, CardTNUT_Library. CardTNUT_Library đƣợc xây dựng trên phần mềm Matlab 2012a, nên chỉ các các phiên bản sau Matlab 2012a mới có thể kết nối đƣợc. Để cài đặt CardTNUT_Library, ta đặt thƣ mục làm việc của Matlab đến thƣ mục chứa thƣ
viện này và chạy lệnh install_CardTNUT. CardTNUT_Library gồm các khối cơ
bản nhƣ cài đặt kết nối, đọc/xuất tín hiệu số/tƣơng tự, xuất tín hiệu PWM, đọc tín hiệu từ bộ mã hóa xung encoder; các khối nâng cao nhƣ điều khiển động cơ một chiều, động cơ servo, động cơ bƣớc, cài đặt tham số bộ điều khiển PID; các khối hỗ trợ giao tiếp nối tiếp RS232, RS485, I2C, SPI, CAN; và các khối hỗ trợ các module ứng dụng có sẵn trên thị trƣờng nhƣ module điều khiển 32 RC servo, module điều khiển 16 PWM 12bits, module hiện thị 8 LED. Sau khi cài đặt xong, công cụ Simulink đã đƣợc thêm thƣ viện CardTNUT_Library.
Hình 2. 12. Thƣ viện CardTNUT đƣợc cài vào Simulink