4.1. Điều khiển xoay theo các khớp:
Từ ABB danh mục, chọn Jogging
ChếđộJogging cho phép điều khiển các khớp thay đổi giá trịđểđưa cánh tay đến đúng tọa độ làm việc.
Hình 3.10 Giao diện trên màn hình điều khiển
Xuất hiện giao diện dịch chuyển, điều khiển các khớp theo hướng dẫn trên màn hình. Có tất cả 6 khớp, mỗi lần điều khiển được khớp 1,2,3 và 4,5,6.
Hình 3.11 Giao diện điều khiển quay theo các khớp
Điều chỉnh robot xoay theo 6 khớp như chỉ dẫn trên màn hình.
4.2. Điều khiển xoay theo dụng cụ làm việc:
Trong giao diện màn hình làm việc. Chọn dụng cụ cần thao tác.
Hình 3.12 Lựa chọn dụng cụ trên màn hình
Có hai chếđộ dịch chuyển cho dụng cụ:
Thẳng: Robot di chuyển thẳng trong không gian, phụ thuộc vào hệ tọa độ đã chọn.
Xoay: Sự xoay đổi hướng của công cụ. Sự định hướng của công cụ phụ thuộc vào hệ trục tọa độ đã chọn.
4.3. Điều khiển tổng hợp:
Theo yêu cầu của giáo viên hướng dẫn, học sinh sẽ kết hợp điều khiển robot thực tế dịch chuyển theo các khớp hoặc dịch chuyển theo dụng cụ.
Hình 3.13 Bộ mô hình robot ABB IRB 120 trong thực hành
CÂU HỎI ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ HỌC TẬP BÀI 3:
Câu 1: Trình bày các chuyển động cơ bản trong robot?
Câu 2: Trình bày các kết cấu điển hình của robot trong công nghiệp?
Câu 3: Điều khiển cánh tay robot ABB quay theo các trục và quay theo dụng cụ làm việc.
BÀI 4
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT Mã bài : MĐ30– 4
Giới thiệu:
Để tìm hiểu và tính toán về robot thì người học cần nắm rõ những kiến thức, phương trình động học, động lực học liên quan đến robot.
Mục tiêu:
- Trình bày được phương trình động học thuận và động học nghịch của robot. - Giải được hệ phương trình động học của robot.
- Trình bạy được phương trình động lực học của robot. - Mô phỏng các phương trình trên máy tính chính xác.
- Rèn luyện tính tỉ mỉ, chính xác, an toàn và vệ sinh công nghiệp
Nội dung chính:
1. Phương trình động học thuận: 1.1. Dẫn nhập: