Rj逢挨pi"vt·pj"fcq"8瓜ng c栄a toàn h羽 k院t c医u d亥m có kh嘘k"n逢嬰pi"fk"8瓜ng trên d亥m trong h羽 t丑c"8瓜 t鰻ng th吋mjk"ej逢c"zfiv"eƒe"8k隠u ki羽n biên có d衣ng:
( ) M U CU KU- - ?P t (3.21) Vtqpi"8„< : M ma tr壱n kh嘘k"n逢嬰ng toàn h羽, t壱p h嬰p t瑛 các ma tr壱n kh嘘k"n逢嬰ng mx c栄a ph亥n t穎. : C ma tr壱n c違n nh噂t toàn h羽, t壱p h嬰p t瑛 các ma tr壱n c違n cx c栄a ph亥n t穎. : K ma tr壱p"8瓜 c泳ng toàn h羽, t壱p h嬰p t瑛 các ma tr壱p"8瓜 c泳ng kx c栄a ph亥n t穎. :
P xgev挨"n詠c quy nút tác d映ng lên d亥m do t違i tr丑ng c栄a kh嘘k"n逢嬰pi"fk"8瓜ng và các t違i tr丑pi"mjƒe"8員t trên d亥m t壱p h嬰p t瑛 eƒe"xgev挨"v違i c栄a ph亥n t穎 và các tr違i tr丑pi"8員t tr詠c ti院p trên các nút c栄a toàn h羽.
U<"xgev挨"ikc"v嘘c nút c栄a toàn k院t c医u có k吋 8院n b壱c t詠 do c栄a các kh嘘k"n逢嬰ng di 8瓜ng trên d亥m.
U<"xgev挨"x壱n t嘘c nút c栄a toàn k院t c医u có k吋 8院n b壱c t詠 do c栄a các kh嘘k"n逢嬰ng di 8瓜ng trên d亥m.
U<"xgev挨"ejw{吋n v鵜 nút c栄a toàn k院t c医u có k吋8院n b壱c t詠 do c栄a các kh嘘k"n逢嬰ng fk"8瓜ng trên d亥m.
Các ma tr壱p"p {"8逢嬰c vi院t trong h羽 t丑c"8瓜 t鰻ng th吋 c栄a k院t c医u.
Trong h羽rj逢挨pi"vt·pj"vt‒p."u嘘 育n c栄a h羽 bao g欝m s嘘 b壱c t詠 do c栄a k院t c医u d亥m và t鰻ng s嘘 b壱c t詠 do c栄a các kh嘘k"n逢嬰pi"fk"8瓜ng trên d亥m. C映 th吋."8嘘i v噂i bài toán kh嘘i n逢嬰pi"fk"8瓜ng trên d亥m, s嘘育n c栄c"rj逢挨pi"vt·pj"8逢嬰c tính theo công th泳c:
k=2x(s嘘 nút c栄a k院t c医u)+(s嘘 kh嘘k"n逢嬰pi"fk"8瓜ng trên d亥m) (3.22) Rj逢挨pi"vt·pj"ejw{吋p"8瓜ng c栄a h羽 h厩n h嬰p d亥m và kh嘘k"n逢嬰pi"fk"8瓜ng trên d亥m ucw"mjk"8«"8逢c"eƒe"8k隠u ki羽n biên vào có d衣ng t鰻ng quát:
M U CU KU- - ?P (3.23)
3.4. Rj逢挨pi"rjƒr"ik違i.
Có nhi隠w"rj逢挨pi"rjƒr"8吋 gi違i h羽 rj逢挨pi"vt·pj"xk"rj¤p"fcq"8瓜ng c栄a h羽 k院t c医u (3.23) r医t hi羽u qu違pj逢"rj逢挨pi"rjƒr"ej欝pi"oqfg."rj逢挨pi"rjƒr"v ej"rj¤p"vt詠c ti院r."È0
Pj逢"8«"vt·pj"d {" 荏 ph亥n trên, h羽 rj逢挨pi"vt·pj"*5045+"e„" eƒe" oa tr壱n M, C, K mj»pi"8嘘i x泳ng. Do v壱y, không th吋 s穎 d映pi"8逢嬰e"rj逢挨pi"rjƒr"ej欝ng mode. Trong Lu壱p"x<p"p {"n詠a ch丑p"rj逢挨pi"rjƒr"v ej"rj¤p"vt詠c ti院r"8吋 gi違i h羽rj逢挨pi"vt·pj"*5045+." c映 th吋n "rj逢挨pi"rjƒr"Pgyoctm0
3.5. Thu壱t toán gi違k"d k"vqƒp"fcq"8瓜ng c栄a d亥m t詠c"8挨p"zfiv"8院n bi院n d衣ng c栄a n隠n và móng khi ch鵜u h羽 kh嘘k"n逢嬰ng di chuy吋n trên d亥m.